一、什么是线程？
线程是系统调度的最小单位，通俗地说，它是一个“正在执行的函数”或者“被暂停的代码执行流”。
线程的三要素
函数入口：线程的起始地址。
栈（Stack）：用于存储局部变量、返回地址等。
线程控制块（Thread Control Block，TCB）：
保存线程当前状态（运行、就绪、挂起等）
包含栈顶指针、优先级、线程名、时间片等信息
二、线程切换的本质：保存与恢复上下文
当系统在多线程之间切换时，必须确保线程上下文能够完整恢复。
什么是“现场”？
“现场”指的是当前线程在某一时间点下的 CPU 状态，包括寄存器、栈指针等信息。
不需要保存的内容：
全局变量：保存在内存中，线程共享，无需特殊处理。
局部变量：保存在栈中，栈指针恢复后也随之恢复。
需要保存的内容：
CPU 所有寄存器：
通用寄存器（R0 ~ R12）
链接寄存器（R14，LR）
程序计数器（PC）
栈指针（SP）
程序状态寄存器（xPSR）
三、汇编视角下的线程上下文
常见汇编指令理解
四、线程上下文切换过程详解
保存现场
切换线程前，必须将当前线程的 CPU 状态保存到线程的栈中。过程如下：
使用 PUSH 将 R0 ~ R12、LR（R14）、xPSR 等寄存器入栈。
更新线程控制块中的栈顶指针信息。
恢复现场
当某线程被重新调度执行：
从 TCB 读取保存的栈顶地址。
使用 POP 将寄存器信息恢复到 CPU。
跳转回程序计数器（PC）对应的执行地址，线程继续运行。
这整个过程在 RT-Thread 的调度器中由汇编代码或汇编辅助的 C 代码完成。
五、线程的栈空间与 CPU 的栈机制
在单线程系统中，程序只需要一个栈即可运行。但在 RT-Thread 这类多线程系统中，每个线程都拥有独立的栈空间，用于保存其局部变量、函数返回地址、上下文等。
CPU 里有多个栈吗？
并不是 CPU 里存在多个“实体栈”，而是通过切换 栈指针（SP） 来访问 内存中不同的栈空间。
多线程下的栈切换机制：
每个线程创建时，在内存中会被分配一块独立的栈空间。
每当发生线程切换：
当前线程的栈指针 SP 被保存到其控制块（TCB）中。
下一个线程的 TCB 中的 SP 被加载到 CPU 的 SP 寄存器中。
这样，虽然 CPU 只有一个 SP 寄存器，但通过切换指针实现了对多个栈的管理。
线程切换的本质就是：改变 CPU 的堆栈指针（SP）指向不同的线程栈空间。
每个线程都有自己独立的一块栈空间。
CPU 切换线程时，只需要：
保存当前线程的 CPU 上下文到自己的栈中；
更新当前线程控制块（TCB）里的 SP 值；
加载下一个线程的 SP；
从新线程的栈中恢复 CPU 上下文。
Cortex-M 特性：双栈指针
RT-Thread 会配置线程使用 PSP，而中断使用 MSP，实现线程和系统中断的栈分离。
六、动态线程与静态线程的区别
RT-Thread 中的线程可以通过两种方式创建：静态创建 和 动态创建。
静态线程（Static Thread）
在线程创建前，由用户手动定义好栈空间和控制块；
使用 rt_thread_init() 函数初始化；
内存由用户分配，不经过 RT-Thread 的内存管理器；
生命周期完全由开发者控制（比如放在全局变量中）。
static struct rt_thread thread1;
static char thread1_stack[512];
rt_thread_init(&thread1,
"thread1",
thread1_entry,
RT_NULL,
&thread1_stack[0],
sizeof(thread1_stack),
5, 20);
rt_thread_startup(&thread1);
适用场景：
对内存分配更可控（比如裸机环境）；
对堆空间有限制的嵌入式系统；
系统启动时常驻线程。
动态线程（Dynamic Thread）
通过 RT-Thread 内存管理器动态申请 TCB 和栈空间；
使用 rt_thread_create() 创建；
不需要用户提前分配内存；
生命周期由 RT-Thread 管理。
rt_thread_t tid = rt_thread_create("thread2",
thread2_entry,
RT_NULL,
512,
10, 10);
if (tid != RT_NULL)
rt_thread_startup(tid);
适用场景：
对资源自动管理需求高；
灵活创建/删除线程；
系统资源允许时优选方式。
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