卡尔曼(Kalman)滤波算法原理、C语言实现

发表于 2026-1-22 11:36

合理使用卡尔曼滤波，可显著提升系统鲁棒性

发表于 2026-1-22 12:51

算法默认过程噪声和测量噪声均为高斯白噪声，且协方差恒定。实际应用中若噪声分布偏离高斯假设，可能导致估计偏差

发表于 2026-1-22 13:56

参数调不好或者实现细节有误，不仅起不到滤波效果，反而会导致系统发散。

发表于 2026-1-22 14:34

避免存储历史数据，仅依赖上一时刻的状态和当前测量值即可完成更新

发表于 2026-1-22 15:15

针对嵌入式设备优先选用定点数运算替代浮点运算，必要时采用查表法加速三角函数计算

发表于 2026-1-22 16:27

如果是 M0 或老旧单片机没有 FPU，且对计算速度要求极高，必须使用定点数库

发表于 2026-2-6 19:35

卡尔曼滤波有时不准确，误差会越积越大。可能需要调整或优化参数。

[应用方案] 卡尔曼(Kalman)滤波算法原理、C语言实现