基于英飞凌传感器套件的航向姿态参考系统代码
void sensor_fusion_init() {
imu_init(); // 初始化IMU（加速度计+陀螺仪）
baro_init(); // 初始化气压计
fusion_init(); // 初始化融合算法（如卡尔曼滤波/互补滤波）
}
// 实时数据融合处理
void sensor_fusion_update() {
// 1. 读取原始传感器数据
imu_data_t imu_data = imu_read_accel_gyro(); // 加速度+角速度
baro_data_t baro_data = baro_read_pressure(); // 气压/高度
// 2. 传感器校准与预处理（示例：加速度计去噪）
imu_data.accel = calibrate_accel(imu_data.accel);
// 3. 执行融合计算（示例：融合高度与垂直加速度）
fusion_input_t input = {
.accel = imu_data.accel,
.gyro = imu_data.gyro,
.baro_altitude = baro_data.altitude
};
// 调用英飞凌官方融合库（如MotionFX）
fusion_output_t output = ahrs_fusion_update(&input);
// 4. 输出融合结果：姿态角（roll/pitch/yaw）与稳定高度
printf("Roll: %.2f, Pitch: %.2f, Yaw: %.2f, Altitude: %.2f m\n",
output.roll, output.pitch, output.yaw, output.altitude);
}
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