MIPI 多路合一固件，主要用于配合 FPGA 平台完成多路 MIPI 摄像头接入、同步聚合和输出验证。客户可以把它理解为多摄像头视频聚合 DEMO 的核心逻辑部分。
固件逻辑负责把多路 MIPI SENSOR 数据接入 FPGA，完成 CSI 接收、lane 对齐、包解析、像素流恢复，并将多路视频送入同步聚合模块，再按需求输出。
一、方案价值
从固件能力来看，方案可结合已有的多路接入和聚合经验进行评估。已有经验可覆盖 2 路、4 路、6 路、8 路、12 路等 MIPI/SENSOR 接入形式，支持多路合成一路输出，也支持分组聚合输出。对于客户项目，固件价值主要体现在把 MIPI CSI 接收、lane 对齐、同步聚合和输出组织封装成可验证的前端链路，便于根据实际 SENSOR 参数和主控接收能力做适配评估。
二、方案架构
从架构图可以看到，蓝色箭头表示视频数据链路：多路 SENSOR 的图像先进入 FPGA 侧的 CSI 接收模块，经过同步聚合后，再由 CSI 发送模块输出给主控芯片。每一路 SENSOR 对应一路 CSI 接收逻辑，负责 MIPI CSI 数据接收、lane 对齐、包解析和像素流恢复。
三、链路分工
橙色箭头表示配置和触发链路，由主控芯片向 SENSOR 下发配置和触发脉冲。系统启动或切换工作模式时，SENSOR 按主控给出的配置和触发节拍采集；FPGA 主要负责视频数据接收、同步聚合和输出，不参与 SENSOR 配置和触发控制链路。
四、调试与状态监控
多路视频系统在研发阶段需要关注通道状态、同步状态、丢帧状态、错误计数和工作模式。FPGA 内部可配置 DEBUG 信息监控模块，将关键状态通过串口输出给调试端，便于判断问题来自 SENSOR 输出、MIPI CSI 接收、同步聚合、输出链路还是主控接收侧。
五、适用场景
该方案可用于2 路、4 路、6 路、8 路、12 路等 MIPI/SENSOR 接入，多路合一路输出或分组聚合输出。聚合方式可按实际需求选择画面排列、拼接、多画面组合、多组独立聚合或少路输出。
六、项目评估
固件评估时，建议确认输入输出 lane 数、分辨率、帧率、数据格式和传输速率。已有经验覆盖 RAW8、RAW10 以及多种 RAW/YUV 数据格式，部分方案可支持虚拟通道。
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