加速度计（Accelerometer，ACC），测量三轴加速度（X/Y/Z），单位 g。
可以感知重力 → 算出倾斜角度；但是不能测旋转，无法感知自转。输出：3 个轴 → 3 轴。
陀螺仪（Gyroscope，GYRO），测量三轴角速度（X/Y/Z），单位 °/s。
感知物体旋转快慢，适合捕捉转动；积分久了角度会漂移。输出：3 个轴 → 3 轴。
磁力计（Magnetometer / 电子罗盘，MAG），测量三轴磁场，感知地磁，用来找正北方向，类似指南针。输出：3 个轴 → 3 轴。
6 轴 = 3 轴加速度计 + 3 轴陀螺仪
芯片例子：MPU6050、LSM6DSO、BMI160。
用途：姿态解算（俯仰、横滚角），机器人、云台、IMU，无法获取航向。
只有加速度 + 陀螺，没有地磁，Yaw（航向）长时间会飘。
9 轴 = 3 轴加速度 + 3 轴陀螺 + 3 轴磁力计
芯片例子：MPU9250、LSM9DS1、BMI088。
用途：完整姿态解算（俯仰、横滚 + 航向 yaw），可以得到绝对正北方向，四轴飞行器、定位。
加速度计：测倾斜
陀螺仪：测转动
磁力计：找方向
6 轴 = ACC+GYRO
9 轴 = ACC+GYRO+MAG
还有几个概念
IMU（惯性测量单元）：一般指 6 轴（加速度 + 陀螺）
AHRS（航姿参考系统）：9 轴 IMU + 姿态算法（卡尔曼滤波 / 互补滤波）输出稳定姿态角
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