STM32 CAN 过滤器的疑问，求解答

只看该作者 · 2012-8-16 08:55

各位大侠：
最近在搞CAN（STM32F105）。阅读的资料为：ST官方的固件库说明和用户手册,固件库版本V3.5。
关于过滤器的设计：
官方例程中：接收的CAN1配置成如下：
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x6420;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;

发送端CAN2配置成如下，
  TxMessage.StdId = 0x321;
  TxMessage.ExtId = 0x01;
  TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
  TxMessage.DLC = 1;
1问：TxMessage.StdId = 0x321是如何与CAN1的过滤器配成对的？
例程中又将CAN2接收端配置为
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x2460;
而CAN1发送配置不变。
2问：这就奇怪了，TxMessage.StdId = 0x321又是如何与CAN2的过滤器配成对的？

官方的例程见附件。求助各路大侠和香版主！

只看该作者 · 2012-8-16 09:16

1、CAN1的StdId=0x321与CAN2的接收滤波是一致的
0x321:001100100001
0x642: 011001000010
注意标准帧帧的结构，仔细看下文档就清楚了。
2、CAN2的stdid不需要与自己的过滤器配对，掩码只是针对接收而言的。CAN2的掩码是关于需要接收的

1万 · 2012-8-16 10:38

本帖最后由 IJK 于 2012-8-16 10:39 编辑

LZ需要看STM32的reference manual，看中文的也可以。
关键要看CAN的 Filter的数据结构，如下：

发送端CAN2配置成如下，
  TxMessage.StdId = 0x321;
  TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
说明发送端使用的是标准ID【11位】，为 011  0010 0001【低位对齐到bit0】
根据上图Filter的数据结构，接收端FilterIdHigh【高16位】应该为：
0110 0100  0010 0000 【STID对齐到bit15】，即对应于接收端 CAN_FilterIdHigh = 0x6420;

只看该作者 · 2012-8-16 14:35

过滤器的低3位对应IDE,RTR和一个无关位，我认为不能叫32位，而是29位，因为低3位是无用的，如果用的是扩展标识符，每次都要把标识符左移3位。

只看该作者 · 2012-8-16 17:17

to 2楼、3楼：
先感谢。
二位大侠，只回答了我第一个问题，即CAN2的发送与CAN1的接收配对成功；而我理解的是，例程中CAN1的发送与CAN2的接收也是一对，是否我理解有误？

1万 · 2012-8-16 17:52

to 2楼、3楼：
先感谢。
二位大侠，只回答了我第一个问题，即CAN2的发送与CAN1的接收配对成功；而我理解的是，例程中CAN1的发送与CAN2的接收也是一对，是否我理解有误？ ...
wangdapeng718 发表于 2012-8-16 17:17

“例程中CAN1的发送与CAN2的接收也是一对” 理解正确。

只看该作者 · 2012-8-16 20:47

CAN1发送与CAN2接收是否是一对，主要还是看CAN2的接收掩码是否是CAN1的ID

只看该作者 · 2012-8-16 20:48

to 2楼、3楼：
先感谢。
二位大侠，只回答了我第一个问题，即CAN2的发送与CAN1的接收配对成功；而我理解的是，例程中CAN1的发送与CAN2的接收也是一对，是否我理解有误？ ...
wangdapeng718 发表于 2012-8-16 17:17

对的，CAN2的过滤器设置和CAN1的ID是一致的

只看该作者 · 2012-8-16 21:42

to 2楼、3楼：疑问仍存在。
既然CAN2的发送与CAN1的接收配对成功，则简写为：0x6420 与0X321 配对。
而CAN1的发送与CAN2的接收配对成功，岂不是：0x2460与0x321配对成功了？此时是如何对应的？还是我忽略了其他细节。

只看该作者 · 2012-8-16 22:00

新发现。各位大虾，是不是因为如下的语句: CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; 对应的FR2寄存器都是0，所以不关心ID具体是多少，所以将所有的报文都接收了？

只看该作者 · 2012-8-17 08:26

上面的并没有使用过滤器，你看看他的中断接收程序肯定是使用ID简单做了判断
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
这决定了  所有报文都接收没有过滤

1万 · 2012-8-17 09:33

to 2楼、3楼：疑问仍存在。
既然CAN2的发送与CAN1的接收配对成功，则简写为：0x6420 与0X321 配对。
而CAN1的发送与CAN2的接收配对成功，岂不是：0x2460与0x321配对成功了？此时是如何对应的？还是我忽略了其他细 ...
wangdapeng718 发表于 2012-8-16 21:42

非也。

CAN2的发送与CAN1的接收配对成功，为：ID 0x321与Filter 0x6420配对。
而CAN1的发送与CAN2的接收配对成功，为：ID 0x123与Filter 0x2460配对。

只看该作者 · 2012-8-17 10:53

12# IJK

请问，哪来的0X123?

1万 · 2012-8-17 11:26

本帖最后由 IJK 于 2012-8-17 11:27 编辑

12# IJK

请问，哪来的0X123?
wangdapeng718 发表于 2012-8-17 10:53

ST的例子本来应该这么写，但似乎偷懒而没这么做。

1万 · 2012-8-17 11:27

新发现。各位大虾，是不是因为如下的语句: CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; 对应的FR2寄存器都是0，所以不关心ID具体是多少，所以 ...
wangdapeng718 发表于 2012-8-16 22:00

是的。

只看该作者 · 2012-8-17 11:27

OK，thanks！
此贴应该结了。

1万 · 2012-8-17 11:29

LZ可以进行如下修改，CAN1应该还能收到：

接收的CAN1配置成如下：
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x6420;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;