既然ＺＬ说了偶没看资料，偶就随便看了一下，没多少时间，只是浏览一下而已
不过没怎么看懂，不进电机的加速曲线都没看到，另外，貌似在step过程中，程序要等到step到位后才返回？
偶也来秀一下不进电机的代码，所有调用非阻塞，同时运行4个（不同参数的4个电机一起转，MCU的PWM数量限制，理论上按照轮询一次的时间，接十几个估计没问题），USB轮询也是非阻塞（所以不影响电机驱动）。
main函数中，初始化玩之后，在while(1)中：
// mc fsm: poll mc_module and poll each mc
mc_module_poll(); // 步进电机模块轮询，处理步进电机类事件（影响所有步进电机的事件）
for (uint8_t i = 0; i < dimof(mc); i++)
{
mc_poll(&mc); // 轮询不进电机实例
}
设置电机目标位置，同样非阻塞：
mc_set_pos(&mc, target_pos);
这样的设计的好处是，可以外接不同的电机，电机可以有不同的运行速度设置和不同的响应速度设置，但是，电机驱动库不用做任何修改。一个电机，用一个mc_info_t结构就可以描述，加速曲线，2路驱动相位差等参数，都只是这个结构中的成员。
内部代码只秀一段，set_target_pos（设置电机的目标位置）：
// set the target position
void mc_set_pos(struct mc_info_t *mc, mc_pos_t pos)
{
mc->step_target = pos;
mc->cur_speed = mc_calculate_next_speed(mc);
if (!mc->cur_speed)
{
mc->delay_start_us = mc_module_tick_cnt_us;
mc-> cur_speed_change_step = 0;
}
}
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