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void ADC1_Init(void)

{

 TRISA0=1;                //模拟通道0设置为输入         

 ADCON1=0b10000010;//配置引脚工作方式,转换结果右对齐

 ADCON0=0b00000001;//使用单片机主频二分频作为转换时钟，选择通道0进行AD转换

}

void InitAPWM()

{   

 TRISC2=0;//RC2作为PWM模式输出引脚

 T2CKPS1=0;

 T2CKPS0=0;//TMR2预分频比为1：1，且使能TMR2模块

 PR2=249;//PR2=(1/16KHZ)/(4*(1/16MHZ)-1=249（PWM模式周期/（4*Tosc*TMR2预分频值））-1

 CCPR1L=((uint8)(wide>>2))&0x0FF;

 if((((uint8)(wide>>1))&0x01)==1) CCP1X=1;

else CCP1X=0;

 if((((uint8)wide)&0x01)==1) CCP1Y=1;

else CCP1Y=0;

 CCP1M3=1;

 CCP1M2=1;

 CCP1M1=0;

 CCP1M0=0;

 TMR2ON=1;

}

void InitBPWM()

{   

 TRISC1=0;//RC2作为PWM模式输出引脚

 T2CKPS1=0;

 T2CKPS0=0;//TMR2预分频比为1：1，且使能TMR2模块

 PR2=249;

 CCPR2L=((uint8)(wide>>2))&0x0FF;

 if((((uint8)(wide>>1))&0x01)==1) CCP2X=1;

else CCP2X=0;

 if((((uint8)wide)&0x01)==1) CCP2Y=1;

else CCP2Y=0;

 CCP2M3=1;

 CCP2M2=1;

 CCP2M1=0;

 CCP2M0=0;

 TMR2ON=1;

}



void interrupt ISR(void)  //定时中断服务程序

{



 double rOut;

 double rIn;

 if(T0IF==1)

 {



  T0IF=0;               //清空标志

 

g_ACC++;

if(g_ACC==500)         //等于500说明1s了

{

   RB4=~bFlag;          //RB2口求反

   bFlag=RB4;

   g_ACC=0;             //累加器清零

//EEPROM_Write(0x00,(uint8)spid.Proportion);//写0x00地址

 //EEPROM_Write(0x01,(uint8)spid.Integral);  //写0x01地址

 //EEPROM_Write(0x02,(uint8)spid.Derivative);//写0x02地址

//EEPROM_Write(0x00,0x55);

//EEPROM_Write(0x01,0x11);

//EEPROM_Write(0x02,0x22);

 

 }

   ADGO=1;               //启动AD转换

 while(ADGO){}

 torque=0;

  torque=(((uint16)ADRESH)<<8)+ADRESL; //获得十位转换结果

  //spid.Setpoint=(double)torque;   //r(t)

  //ADC2_Init();

  //ADGO=1;               //启动AD转换

  //while(ADGO){}

  //current=(((uint16)ADRESH)<<8)+ADRESL; //获得十位转换结果

  //rOut=(double)current;            //y(t)

  //rIn=PIDCalc (&spid,rOut); //u(t)



  if(torque<=(512-10))//电机反转

  {

   uint16 motor_left=0;

   motor_left=512-10-torque;  

   wide=(uint16)((long)motor_left*1000/502);

   InitAPWM();

   wide=0;

   InitBPWM();

  }

  

  else if(torque>=(512+10))//电机正转

  {

   uint16 motor_right=0;

   motor_right=torque-512-10;  

   wide=(uint16)((long)motor_right*1000/502);

   InitBPWM();

   wide=0;

   InitAPWM();

  }

  

  else//电机停止

  {

   wide=0;

   InitAPWM(); 

   InitBPWM();

  }



 }

 



 

 

}