请教 51单片机驱动步进电机失步原因

只看该作者 · 2007-5-24 21:23

请高手看下程序有那些漏洞,请赐教
#include <reg51.h>         //51芯片管脚定义头文件
#include <intrins.h>       //内部包含延时函数 _nop_() ;
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

uchar code FFW[8]={0xfe,0xfc,0xfd,0xf9,0xfb,0xf3,0xf7,0xf6} ;
uchar code REV[8]={0xf6,0xf7,0xf3,0xfb,0xf9,0xfd,0xfc,0xfe} ;
bit  bzhi1 ;//上升标志位
bit  bzhi2 ;//下降标志位
bit  bzhi3 ;//半旗升标志位
bit  bzhi4 ;//半旗降标志位
sbit  K1  = P3^0 ; //正转
sbit  K2  = P3^1 ; //反转
sbit  K3  = P3^2 ; //停止
sbit  K4  = P3^3 ; //半旗升
sbit  K5  = P3^4;  //半旗降
sbit  BEEP = P2^0 ; //蜂鸣器
sbit  dian=P2^1;
uint  LL=0;
uchar v=1;
uint r,g,m,N=40; //N 步进电机运转圈数
/********************************************************/
// 11.0592MHz时钟，延时约1ms
/********************************************************/
void delay(uint t)
{
   uint k;
   while(t--)
   {
     for(k=0;k<125;k++)
     {};
   }
}
/**********************************************************/
void delayB(uchar x)             //x*0.14MS
{
   uchar i;
   while(x--)
   {
     for(i=0;i<13;i++)
     {};
   }
}
/**********************************************************/
void beep()
{
   uchar i ;
   for (i=0 ;i<100 ;i++)
    {
     delayB(4) ;
     BEEP=!BEEP ;                 //BEEP取反
    }
     BEEP=1 ;                        //关闭蜂鸣器
}

/********************************************************/
/*步进电机正转
/********************************************************/
void  motor_ffw(v)
{
   uchar i;
   uint j;
   for(j=0;j<12;j++)           //转1*n圈
    {   if(j==3)
          {
          LL=LL+6;}
        if(j==7)
          {
          LL=LL+6;}
        if(K3==0)
        {break;}                //退出此循环程序
      for(i=0;i<8;i++)         //一个周期转30度
        {
          P1=FFW;            //取数据
          delay(3);            //调节转速
        }
        if(j==11)
          {
          LL=LL+6;}
    }
}
/********************************************************/
/*步进电机反转
/********************************************************/
void  motor_rev(v)
{
  uchar i;
  uint j;
  for(j=0;j<12;j++)          //转1×n圈
      {if(j==3)
         LL=LL-6;
       if(j==7)
         LL=LL-6;
    if(K3==0)
       {break;}               //退出此循环程序
      for(i=0;i<8;i++)        //一个周期转30度
       {
         P1=REV;           //取数据
         delay(3);           //调节转速
       }
       if(j==11)
         LL=LL-6;
   }
}
/************提一位数显示*********************************/
gewei(g)
  { uchar y,h0,h1;
      y=g&0x0f;
      P0=y;
      dian=1;
      delay(2);


      h0=0&0x0f;
      h0=h0|0x10;
      P0=h0;
      dian=0;
     delay(2);

      h1=0&0x0f;
      h1=h1|0x20;
      P0=h1;
      dian=1;
     delay(2);
   }
/************提两位数显示*********************************/
shiwei(g)
   {  uchar k,M,h;
      k=g%10;
      k=k&0x0f;
      P0=k;
      dian=1;
      delay(2);

      M=g/10;
      M=M&0x0f;//屏蔽高四位
      M=M|0x10;//0x10选中十位
      P0=M;
      dian=0;
     delay(2);

      h=0&0x0f;
      h=h|0x20;
      P0=h;
      dian=1;
     delay(2);
    }
/************提三位数显示*********************************/
baiwei(g)
   {  uint k1,M1,M0;
      k1=g%10;
      k1=k1&0x0f;
      P0=k1;
      dian=1;
      delay(2);

      M1=g/10;
      M1=M1%10;
      M1=M1&0x0f;//屏蔽高四位
      M1=M1|0x10;//0x10选中十位
      P0=M1;
      dian=0;
     delay(2);

      M0=g/100;
      M0=M0&0x0f;
      M0=M0|0x20;
      P0=M0;
      dian=1;
     delay(2);
    }
/************************************************/
void display(m)
     {if(m<10)
       gewei(m);
       else if(m>=10&&m<100)
       shiwei(m);
       else if(m>=100&&m<1000)
       baiwei(m);
     }
/************************************************/
//   主程序
/**************************************************/
main()
{
   TMOD=0x01;
    TH0=0xb8;
    TL0=0x00;
     EA=1;
    ET0=1;
    TR0=1;
while(1)
{
//**************正转*************
  if(K1==0)
    {
//         hh=0;
         LL=0;
         bzhi2=0;
         bzhi3=0;
         bzhi4=0;
      for(r=0;r<=N;r++)
        {
          if(bzhi1==1)
            {break;}
          else

              beep();
              motor_ffw(v);        //电机正转
              if(r==40)
                { bzhi1=1;
                 break; }    }
        }
//**************反转*************************
   else if(K2==0)
   {    LL=738;
        bzhi1=0;
        bzhi3=0;
        bzhi4=0;
    for(r=N;r>=0;r--)
       { if(bzhi2==1)
          {break;}
         else
           BEEP=1;
          motor_rev(v);         //电机反转
         if(r==0)
           {bzhi2=1;
            break;
           }
        }
   }
//*****************半旗升************************
    else if(K4==0)
     {    LL=0;
          bzhi1=0;
          bzhi2=0;
          bzhi4=0;
      for(r=0;r<=N;r++)
         {if(bzhi3==1)
            {break;}
          else
            { beep();
              motor_ffw(v);          //电机正转
              if(r==40)
                {for(r=N;r>=2*N/3;r--)
                   {    BEEP=1;
                    motor_rev(v); //电机反转
                    if(r==2*N/3)
                      {bzhi3=1;
                       break;}
                    }
                 }
             }
          }
       }
//*****************半旗降************************
    else if(K5==0)
     {     LL=468;
           bzhi1=0;
           bzhi2=0;
           bzhi3=0;
      for(r=2*N/3;r<=N;r++)
        {
          if(bzhi4==1)
            {break;}
          else
          {
           motor_ffw(v);        //电机正转
          if(r==40)
            {
              for(r=40;r>=0;r--)
                 {
                    if(bzhi4==1)
                     break;
                     BEEP=1;
                    motor_rev(v);      //电机反转
                    if(r==0)
                    {bzhi4=1;
                    break;}
                 }
             }
           }
        }
     }
}
}
timer0() interrupt 1
{
  TH0=0xb8;
TL0=0x00;
display(LL);
}