现在的车库门很多采用这种电机带动的，电机两级，带减速，减速比1:59，电机的转子轴端带有两级或者四级的磁环，外壳装有霍尔传感器靠近磁环，霍尔在不同的磁极，输出相应的高低电平，电机转起来，就能在霍尔端测到方波。经过减速后的轴通过链条拉着门上升或者下降。
以前控制开门或者关门的位置是靠行程开关来限制的，但这两年，很多不采用了行程开关，而是靠数电机转的圈数来控制开关门的位置，也就是计算霍尔端输出的方波数量，我水平不足，有些问题得不到解决，怎么计算准确是个问题，我在程序里加入了延时滤波，计算精度确实提高了不少，硬件上也有104电容简单的滤波，但还不是最精确，产品运行一段时间后开关门的位置还是整体有偏移，肯定还是有漏计算的，电机到位置停止后，我也还有计算时间延长，防止惯性导致漏计。我想请教各位，在我这硬件不变的基础上，如果是你们，你们怎么安排软件的设计，别受我的方法影响，让我看看你们的方法向你们学习。
另外通过数方波也可以算出速度，如果速度降低了正常值，可以认为开关门过程中遇到障碍物，停止或者反向电机。电机正反转是靠俩继电器切换的，而且电机通过一个mos管，pwm方波控制mos管，行成缓起缓停，这个没问题，我只是交代下，不方便画图，见谅，主要是请教计算准确的程序设计。
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