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产品名称：物联网智能移动机器人平台
产品型号：CBT-IOTbot
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CBT-IOTbot是一款功能全面、性能卓越的物联网智能移动平台，支持手机控制平台运动，内嵌高性能的红外测距传感器、巡线传感器、壁障红外传感器、陀螺仪、加速度计，集成了射频模块、蓝牙模块和超声波测距模块，能够集成扩展手机、机械手抓机构等，可用于移动无线传感网络应用与自动控制方向的教学、科研实验和研究性开发。
系统功能
CBT-IOTbot完成了移动传感器网络硬件平台的硬件集成需求，并预留有方便的扩展接口，可通过手机控制机器人进行全向运动，主要功能包括：
手机遥控机器人运动
通过手机应用程序上的方向键控制机器人运动
自动跟随人物
基于手机视频采集,通过harr训练器检测人体上半身的正面、侧面和背面，计算出人体的大小和中心位置，并控制机器人自动跟踪人物
远程视频采集，摄像头角度调节
远程计算机或者网络终端通过WIFI网络获取手机摄像头采集的图像信息，并遥控摄像头角度在45-135○范围内变化
巡线运动
机器人通过前方的巡线传感器，在白色反光地面沿着黑色任意曲线前进，以实现沿直线、圆弧等循迹功能
近距离红外测距功能
位于机器人正面下方的夏普测距红外传感器可以检测距离在1-30cm范围内的物体
RFID定位功能
车（机器人）载RFID读卡器读取环境中的RFID路标信息，根据路标的ID进行定位
环境建图功能
机器人在静止情况下，超声波测距模块每次旋转一定角度（如5○）并采集一次环境深度信息，旋转一周后完成二唯环境建图
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物联网机器人拓扑图
产品特点
手机控制机器人全向移动
摄像头角度（45~135°）连续可调
集成了RFID、IPV6/Zigbee、蓝牙等多种通信模块，方便扩展不同的组网方式
集成了光电、红外等多种传感器，可以通过编程实现不同的功能
硬件资源
| | 机器人本体
| 主控制器
| STM32F103VCT6
| 单片机
| ATMega128 * 8
| 底盘
| 3轮全向底盘，移动速度5m/s
| 电池
| 12V锂电池，4300mAh
| 通信模块
| 蓝牙模块
| HC-02
| RFID模块
| 6-8cm,14443A
| Zigbee/IPv6模块
| STM32W
| 扩展通信接口
| USB
| USART
| 传感器模块
| | 1-30cm
| 巡线传感器
| 双排8路
| 避障红外传感器
| 6个
| | 1-400cm
| 陀螺仪
| ADXRS613
| 加速度计
| ADXL335
| 选配
| 手机客户端与服务端
| 安卓智能手机1GHz主频双核,512MB内存
| 超声波测距模块
| 范围1-400cm
| 手抓机构
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软件资源 | | STM32F103VCT6主控制器
| uC/OS-Ⅱ操作系统
| IAR开发环境
| STM32F103VCT6应用软件
| ATMega128单片机
| ATMega128应用软件
| IAR开发环境
| 通讯模块
| Contiki操作系统
| IPv6通信协议＆ZigBee通信协议
| Andriod手机软件
| 无线线视频传输与监控
| 机器人行为控制软件包
| 手机视频处理软件
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教学资源
所支持的课程
《嵌入式系统设计》：硬件接口设计，指令集与汇编，中断处理，驱动程序，IIC、SPI通信，摄像头驱动，LCD驱动等，uC/OS-Ⅱ操作系统内核分析，多任务编程
《单片机系统设计》：单片机接口设计，指令集与汇编，中断处理，键盘，串口通信，IIC、SPI通信，电机驱动，传感器数据采集等
《自动控制原理》：直流电机建模、传递函数和、PID控制等
《无线传感器网络》：WSN节点硬件设计与扩展、WSN网络通信、Contiki操系统编程、IPv6/ZigBee通信协议，传感器原理，AD采集，传感器接口设计等
《Android应用开发》：搭建Android开发环境，Android应用程序的调试，用户界面开发，Android图像处理，网络与通信
部分实验目录 | | 基础应用实验 | 机器人程序下载仿真实验 | 机器人程序更新实验 | 手机程序更新实验 | 通信实验 | 修改蓝牙名字实验
| 基于WIFI远程视频采集实验
| 手机控制移动平台实验
| RFID定位实验
| 头像识别算法应用实验
| 人物跟随实验
| 传感器实验
| 巡线运动
| 红外测距实验
| 环境建图实验
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