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TIM1马达驱动配置头大啊

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 楼主| crazy2012 发表于 2013-8-29 08:57 来自手机 | 显示全部楼层 |阅读模式
马达, TI, 硬件, 电平, air
就是这个硬件刹车后上下桥臂互补通道的电平怎么确定。看了那个手册上的表格没看明白啊@airwill
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 楼主| crazy2012 发表于 2013-8-29 09:00 来自手机 | 显示全部楼层
总是配置不出来我想要的波形啊
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airwill 发表于 2013-8-29 09:19 | 显示全部楼层
你想配置成什么呢? 最常用的是刹车变成全部无效低电平.
虽然设置有好多项, 也不算太复杂
测试的时候, 可以借助仿真器先验证一下各个寄存器配置.
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 楼主| crazy2012 发表于 2013-8-29 15:19 | 显示全部楼层
本帖最后由 crazy2012 于 2013-8-29 15:29 编辑
airwill 发表于 2013-8-29 09:19
你想配置成什么呢? 最常用的是刹车变成全部无效低电平.
虽然设置有好多项, 也不算太复杂
测试的时候, 可以 ...

下面我写的可能比较多，希望你能耐心好好看看，代码部分你大概看下，看似好长其实很多是重复的配置。关键的地方我都说出来了。

另外这里面总是反复出现一个什么高电平、低电平有效啥的。我的理解就是：1就是高电平、就是有效电平，0则反之，不知道手册上引入有效电平这个概念有何意图。


我在做BLDC，我的硬件条件为上桥臂PMOS，低电平导通。下桥臂NMOS，高电平导通。
我需要的波形如下。
理想波形.gif

现在可以正常输出，遇到的问题是刹车功能不能按照我的意愿输出。
下图为正常输出的波形。
正常输出波形.gif
下图为刹车后，我需要CH1为高电平，CH1N为低电平，但是，却输出这个波形。
实测刹车波形.gif

我的软件代码是在6step这个例程中修改的
这里我只写出关键代码
初始化配置如下：
=================================
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  1. 

  2. /* Channel 1, 2,3 and 4 Configuration in PWM mode */
    

  3.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    

  4.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    

  5.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
    

  6.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ps;
    

  7.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    

  8.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
    

  9.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
    

  10.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set;
    

  11.   TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    


  12. 

  13.   /* Automatic Output enable, Break, dead time and lock configuration*/
    

  14.   TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
    

  15.   TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
    

  16.   TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;
    

  17.   TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 1;
    

  18.   TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Enable;
    

  19.   TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_Low;
    

  20.   TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
    

  21.   TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM_BDTRInitStructure);
6步换相代码如下，这里提示一下，请注意换相过程中对下桥臂的输出电平进行的调整
这里比较绕口的就是  Polarity_Low实际上是往极性控制位写1，所以会输出高电平，
而Polarity_High实际上是往极性控制位写0，所以会输出低电平，也就是手册中所说的异或（xor）。
=====================================================
  
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  1. if (step == 1)
    

  2.   {
    

  3.    /* Next step: Step 2 Configuration ---------------------------- */
    

  4.    
    

  5.    /*  Channel1 configuration */
    

  6.    // TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_OCMode_PWM1);
    

  7.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Enable);
    

  8. #if 0   
    

  9.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);
    

  10.    /**OC1N=CC1NP,CC1NP=0下桥臂关*/
    

  11.    TIM_OC1NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High);
    

  12. #endif
    

  13.    
    

  14.    /*  Channel2 configuration */
    

  15.    // TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_OCMode_PWM1 );
    

  16.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);
    

  17.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);
    

  18.    /*OC2N=CC2NP,CC2NP=1下桥臂开*/
    

  19.    TIM_OC2NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_Low);
    

  20.    
    

  21.    /*  Channel3 configuration */
    

  22.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable);
    

  23.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable);
    

  24.    /*OC3N=CC3NP,CC3NP=0下桥臂关*/
    

  25.    TIM_OC3NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High);
    

  26.    step++;
    

  27.   }
    

  28.   else if (step == 2)
    

  29.   {
    

  30.    /* Next step: Step 3 Configuration ---------------------------- */
    

  31.    
    

  32.    /*  Channel1 configuration */
    

  33.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);
    

  34. #if 0   
    

  35.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);
    

  36.    /**OC1N=CC1NP,CC1NP=0下桥臂关*/
    

  37.    TIM_OC1NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High);
    

  38. #endif
    

  39.    
    

  40.    /*  Channel2 configuration */
    

  41.    //  TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_OCMode_PWM1);
    

  42.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);   
    

  43. #if 0
    

  44.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);
    

  45.    /*OC2N=CC2NP,CC2NP=1下桥臂开*/
    

  46.    TIM_OC2NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_Low); 
    

  47. #endif    
    

  48.    
    

  49.    /*  Channel3 configuration */
    

  50.    //   TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_OCMode_PWM1);
    

  51.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Enable);
    

  52. #if 0
    

  53.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable);
    

  54.    /*OC3N=CC3NP,CC3NP=0下桥臂关*/
    

  55.    TIM_OC3NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High); 
    

  56. #endif   
    

  57.    step++;
    

  58.   }
    

  59.   else if (step == 3)
    

  60.   {
    

  61.    /* Next step: Step 4 Configuration ---------------------------- */
    

  62.    
    

  63.    /*  Channel1 configuration */
    

  64.    //   TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_OCMode_PWM1);
    

  65.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);
    

  66.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);
    

  67.    /*OC1N=CC1NP,CC1NP=1下桥臂开*/
    

  68.    TIM_OC1NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_Low);
    

  69.    
    

  70.    /*  Channel2 configuration */
    

  71.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);
    

  72.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);
    

  73.    /*OC2N=CC2NP,CC2NP=0下桥臂关*/
    

  74.    TIM_OC2NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High);
    

  75.    
    

  76.    /*  Channel3 configuration */
    

  77.    //   TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_OCMode_PWM1);
    

  78.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Enable);
    

  79. #if 0
    

  80.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable);
    

  81.    /*OC3N=CC3NP,CC3NP=0下桥臂关*/
    

  82.    TIM_OC3NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High); 
    

  83. #endif  
    

  84.    step++;
    

  85.   }
    

  86.   else if (step == 4)
    

  87.   {
    

  88.    /* Next step: Step 5 Configuration ---------------------------- */
    

  89.    
    

  90.    /*  Channel1 configuration */
    

  91.    //   TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_OCMode_PWM1);
    

  92.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);
    

  93.    /*下桥臂常开*/
    

  94.    TIM_OC1NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_Low);
    

  95.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);
    

  96.    
    

  97.    /*  Channel2 configuration */
    

  98.    //  TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_OCMode_PWM1);
    

  99.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable);
    

  100. #if 0 
    

  101.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);
    

  102.    /*OC2N=CC2NP,CC2NP=0下桥臂关*/
    

  103.    TIM_OC2NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High); 
    

  104. #endif
    

  105.    
    

  106.    /*  Channel3 configuration */
    

  107.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable);
    

  108. #if 0
    

  109.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable);
    

  110.    /*OC3N=CC3NP,CC3NP=0下桥臂关*/
    

  111.    TIM_OC3NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High); 
    

  112. #endif  
    

  113.    step++;
    

  114.   }
    

  115.   else if (step == 5)
    

  116.   {
    

  117.    /* Next step: Step 6 Configuration ---------------------------- */
    

  118.    
    

  119.    /*  Channel1 configuration */
    

  120.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);
    

  121.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);
    

  122.    /**OC1N=CC1NP,CC1NP=0下桥臂关*/
    

  123.    TIM_OC1NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High);
    

  124.    
    

  125.    /*  Channel2 configuration */
    

  126.    //   TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_OCMode_PWM1);
    

  127.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable);
    

  128. #if 0
    

  129.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);
    

  130.    /*OC2N=CC2NP,CC2NP=0下桥臂常关*/
    

  131.    TIM_OC2NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High); 
    

  132. #endif
    

  133.    
    

  134.    /*  Channel3 configuration */
    

  135.    //   TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_OCMode_PWM1);
    

  136.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable);
    

  137.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable);
    

  138.    /*OC3N=CC3NP,CC3NP=1下桥臂开*/
    

  139.    TIM_OC3NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_Low);  
    

  140.    step++;
    

  141.   }
    

  142.   else
    

  143.   {
    

  144.    /* Next step: Step 1 Configuration ---------------------------- */
    

  145.    /*  Channel1 configuration */
    

  146.    //   TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_OCMode_PWM1);
    

  147.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Enable);
    

  148. #if 0   
    

  149.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);
    

  150.    /**OC1N=CC1NP,CC1NP=0下桥臂关*/
    

  151.    TIM_OC1NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High);
    

  152. #endif
    

  153.    
    

  154.    /*  Channel2 configuration */
    

  155.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);
    

  156. #if 0 
    

  157.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);
    

  158.    /*OC2N=CC2NP,CC2NP=0下桥臂关*/
    

  159.    TIM_OC2NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High); 
    

  160. #endif   
    

  161.    
    

  162.    /*  Channel3 configuration */
    

  163.    //    TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_OCMode_PWM1);
    

  164.    TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable);
    

  165.    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable);
    

  166.    /*OC3N=CC3NP,CC3NP=1下桥臂开*/
    

  167.    TIM_OC3NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_Low);  
    

  168.    step = 1;
我发现采用上面的代码刹车后，上下桥臂照样有输出，只不过成了下面这种情况。
于是我放弃硬件刹车功能改用软件刹车，当需要刹车时候，不再执行6步换相的函数代码，而是采用下面的方法。
这样可以实现我的功能。就是硬件刹车还是用不起来。
复制
  1. /*  Channel1 configuration */
    

  2. TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);
    

  3. /**OC1=CC1P,CC1P=1上桥臂关*/
    

  4. TIM_OC1PolarityConfig(TIM1, TIM_OCPolarity_Low);
    

  5. TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);
    

  6. /**OC1N=CC1NP,CC1NP=0下桥臂关*/
    

  7. TIM_OC1NPolarityConfig(TIM1, TIM_OCNPolarity_High);
我对下面的几个参数组合配置还是迷糊，请问里面的空闲状态到底什么时候是空闲状态，是指刹车后，不再输出PWM，输出指定的电平么？
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set;

下面两个更是诡异
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
BTDR.gif

下面这个表格感觉太隐晦了，不知道是我理解能力差还是他这个表格太简单了，看的头晕啊，我调试了3天了。

CR2
CCMR1
CCER
BDTR
这几个寄存器我都有好好看过，但是还得觉得理解不透侧。

下面这个表格看的我是云里来雾里去啊
CCER.gif





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 楼主| crazy2012 发表于 2013-8-29 15:27 | 显示全部楼层
airwill 发表于 2013-8-29 09:19
你想配置成什么呢? 最常用的是刹车变成全部无效低电平.
虽然设置有好多项, 也不算太复杂
测试的时候, 可以 ...

我要求刹车以后，上桥臂OCx输出高电平，下桥臂OCxN输出低电平
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天四明 发表于 2015-1-22 13:45 | 显示全部楼层
现在有同样的问题，关注
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天四明 发表于 2015-1-23 13:50 | 显示全部楼层
问一个问题啊，不知道你有没有发现你实现的波形和理想的pwm波形并不一样？你的电路上桥是pmos，高压关断，低压导通，所以在不导通的时候应该都是高压状态，但是你输出的是低压状态，这会不会问题的原因呢？
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vivianlan1990 发表于 2015-12-9 10:53 | 显示全部楼层
解决了没有？
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gyh974 发表于 2015-12-10 08:17 | 显示全部楼层
刹车就是互补通输出均无效
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