对于一个时时刻刻输出角度的传感器,怎么判断它转过的圈数？

只看该作者 · 2013-9-2 17:20

一个传感器，时时刻刻可以输出角度信号，例如0~180度时传感器输出0,1,2...32767,180~360度时传感器输出-32768, -32767,-32766...0, 转速是不知道的，旋转方向可以知道，怎么样才能判断它转过的圈数呢？

2万 · 2013-9-2 17:37

在传感器输出轴上贴白色标记,用反射式红外探头检测周信号并计数.

只看该作者 · 2013-9-2 17:39

tyw 发表于 2013-9-2 17:37
在传感器输出轴上贴白色标记,用反射式红外探头检测周信号并计数.

不允许增加器件，只能够依靠现有条件，也就是传感器有时时刻刻输出当前角度和旋转方向~不允许增加别的情况

2万 · 2013-9-2 18:04

本帖最后由 tyw 于 2013-9-2 18:50 编辑

那就定义0度为周信号进行计数
若有反转动作,就根据方向对周信号进行加减.

前提是在设备首次运行时,你得把0度位置确定下来(即机械结构退到起点位置时,你定义为0度),因为传感器是不标示刻度的.
tmd,谁这么尺烂污设计的,屁股也不好盖.哈哈

只看该作者 · 2013-9-2 18:42

camdw 发表于 2013-9-2 17:39
不允许增加器件，只能够依靠现有条件，也就是传感器有时时刻刻输出当前角度和旋转方向~不允许增加别的情 ...

转动方向是不是确定的。如果不确定的话，对计数就要进行判断。

4万 · 2013-9-2 19:31

用软件判断，过零为依据。

只看该作者 · 2013-9-2 20:35

ichenqiang 发表于 2013-9-2 18:42
转动方向是不是确定的。如果不确定的话，对计数就要进行判断。

转动方向是知道的，但是过零的方法我想了下是有问题的，这才是我来这里请教的原因！
因为转速是不定的，假如第一次采样的时候是10度，转的比较快，下次是15度，实际已经转过一圈了~

3万 · 2013-9-2 20:49

camdw 发表于 2013-9-2 20:35
转动方向是知道的，但是过零的方法我想了下是有问题的，这才是我来这里请教的原因！
因为转速是不定的， ...

这就要求你的采样间隔时间不能太长，要比编码器以最快速度旋转的周期小很多才行。
电子技术，总比机械运动要快，而且快得多。你的编码器旋转总不会超过每分钟一万转吧？那么每秒是166转。每毫秒采样一次没有困难吧？一毫秒至少可以执行几千条指令了。

只看该作者 · 2013-9-3 09:34

camdw.:你好！首先你要了解你的编码器是哪种。如果是增量编码器一般会有一个Z信号输出。这个z就是周计数脉冲，每一周一个脉冲，当单片机或DSP或PLC接收到这个信号时将A，B正交脉冲计数值复位。这样就是作为零点来计数了。如果你用的是绝对值式的编码器就不需要了，它是掉电保存数据的。对每个位置都有一个确定的数值输出。（当然这里有单圈和多圈）的编对值编码器。好像没有你说的没有z售号的编码器啊！你仔细看一下编码器的手册。

只看该作者 · 2013-9-3 11:43

本帖最后由 camdw 于 2013-9-3 11:52 编辑

蚊音若雷发表于 2013-9-3 09:34
camdw.:你好！首先你要了解你的编码器是哪种。如果是增量编码器一般会有一个Z信号输出。这个z就是周计数脉 ...

感谢回复！编码器的确有Z相脉冲，只不过它是固定一个位置点输出的(我专门做了测试，假如在这个点反复摆动，脉冲就反复输出，对于转过圈数就没什么意义了)！而起始的位置是任意的，还要去单独计算起始位置和Z序脉冲的偏转角，所以这个Z脉冲只好用来作参考！我自己考虑了一种计数方法，适用于转速不是非常快的情况

s16  R_PreviousAngle=0;
s16  R_CurrentAngle=0;
u8 PulseDirection;

R_CurrentAngle=ENC_Get_Electrical_Angle(); // （0~180度对应0~32767,181~360对应-32768~0）
PulseDirection=Get_ENC_Direction();  //0:顺时针转  1:逆时针转

if ((R_PreviousAngle<0)&&(R_CurrentAngle>=0)&&(!PulseDirection))
      INFO.LapsClockWise++;
else if ((R_PreviousAngle>0)&&(R_CurrentAngle<=0)&&(PulseDirection))
      INFO.LapsAntiClockWise++;
R_PreviousAngle=R_CurrentAngle;

OSTimeDly(5);

试了下，这样也能计数，转过的圈数不在以Z脉冲为主，而是以起始位置做参考，这样对于例如始终正转的
情况，转过的距离等于: 顺时针转过的圈数N*2*π*R+ 旋转过的角度/360*2*π*R
但是实际运动比较复杂，还需要考虑诸如来回摆动或者先正转在反转或反之等等情况。
现在对于实际运动情况很头疼,不知道怎么才能算出精确的移动距离~

只看该作者 · 2013-9-3 12:54

camdw:你好，如果你想精确测出位置（偏移量）就应该使用积分的方法一算。方法如下：
一：加大采样频率（二倍于最大转速/脉冲数）
二：使用微分求和的方式（积分)就能算出精确的位置，这里就不需要方向信号了。

2万 · 2013-9-3 13:31

蚊音若雷发表于 2013-9-3 12:54
camdw:你好，如果你想精确测出位置（偏移量）就应该使用积分的方法一算。方法如下：
一：加大采样频率（二 ...

晕

蚊蚁
音步
若似
雷锤

对于一个时时刻刻输出角度的传感器,怎么判断它转过的圈数？

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