超小型的任务调度器（定时器版本）

只看该作者 · 2013-10-27 01:13

本帖最后由逍遥派掌门于 2013-10-29 10:10 编辑

这个PIC的调度器可以看作是51小型任务调度器的移植。

本调度器的说明：
（1）使用本调度器的CPU必须有一个（或以上）定时器中断资源。
（2）使用CCS编译器。

以下为具体的代码：
1、文件名：main.h

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#include <16C66.h>



///// 以下为CCS自动生成，确实方便



#FUSES NOWDT                    // Watch Dog Timer

#FUSES XT                       //Crystal osc <= 4mhz for PCM/PCH , 3mhz to 10 mhz for PCD

#FUSES NOPUT                    //No Power Up Timer

#FUSES NOBROWNOUT               //No brownout reset

#FUSES PROTECT                //Code not protected from reading



#use delay(clock=4000000)

2、文件名： Ptask.h

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// 最大任务数，要根据主程序的具体任务数来确定

#define MAXTASKS 3                      



int8 Timers[MAXTASKS];



// 调度开始

#define BEGIN_TASK(TaskName)        int8 TaskName(){ static int8 lc; switch(lc){case 0: 



// 调度结束

#define END_TASK                    } lc = 0; return 0;}



// 任务内延时

#define Wait(Ticks)                 {lc = __LINE__; return Ticks; } case __LINE__:



// 装配任务

#define RunTask(TaskName, TaskID)   { if (Timers[TaskID] == 0){ Timers[TaskID] = TaskName(); }}



// 调用子程序

#define CallSub(SubTaskName)        {lc = __LINE__; case __LINE__:{ int8 subTime = SubTaskName(); if(subTime) return subTime;}}  



// 调度

#define UpdateTimers()              int8 i; for(i = MAXTASKS; i > 0; i--){ if(Timers[i-1]) Timers[i-1]--; }

3、文件名：main.c

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#include "main.h"



#include "Ptask.h"           // 调度相关的定义





///// 演示实际效果用的LED   /////

#define LED1      PIN_A0

#define LED2      PIN_A1

#define LED3      PIN_A2







void init()

{

   setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);  

   enable_interrupts(INT_TIMER1);

   

   enable_interrupts(GLOBAL);

}





//////    定时器1中断  /////

#int_TIMER1

void  TIMER1_isr(void) 

{

   UpdateTimers();     // 任务调度

}





////////// 任务1 //////////

BEGIN_TASK(Task1)                           

   static boolean i;

   

   i=~i;

   output_bit(LED1,i);

   Wait(1);

END_TASK





////////// 任务2 //////////

BEGIN_TASK(Task2)                           

   static boolean i;

   

   i=~i;

   output_bit(LED2,i); 

   Wait(5);

END_TASK





////////// 任务3 //////////

BEGIN_TASK(Task3)                           

   static boolean i;

   

   i=~i;

   output_bit(LED3,i);  

   Wait(12);

END_TASK





void main()

{    

    init();

    

    for(;;)

    {

           RunTask(task1,0);

           RunTask(task2,1);

           RunTask(task3,2);                    

    }   

}