这几天在折腾步进电机，准备用STM32F103RCT6 + L6219 来驱动24BYJ24小电机。看了不少的帖子， 但关于这些方面真正讲清楚几乎很少（呵呵，也或许是我暂时没找到...）
以前学习步进电机时，一直对细分很比较模糊，今天算是弄清了细分的实质。我的理解如下，大伙帮忙看看是否正确（欢迎拍砖， 记得轻点儿哦...~^|^~）：
1. 细分说穿了就是对电机驱动电流的控制（Ia, Ib），从而改变了定子绕组的合成磁力。
原本（没有细分前）从第1步（拍） 走到 第2步（拍），步距角假设是60度， 当相脉冲来的时候， 一下子就跨过去了（走了1拍），但这个步子迈得比较大，会导致电机运行不平稳，有抖动，并且精度也可能达不到控制要求。
所以，就有了细分的出现，把原本跨一大步， 变成由走N(如：64 等)小步（微步）来完成， 也就是 60度/64=0.9375度。这样每次走的步子小了，电机运行平稳了，精度也有所提高了。
为了使细分的步距角均匀等分，定子合成磁力必须按照某一规律递增（或递减）变化，然而定子合成磁力的变化跟定子绕组的驱动电流并非成线性关系， 而是成正(余)弦规律变化的。
2. 步进电机驱动芯片的控制
由于大多数驱动芯片驱动电流的控制是通过：参考电压(Vref)（如L6219）或直接PWM方式(如L6225)。
参考电压->说白了，也相当于是PWM（配上DAC）。
有了上以的原理，就可以知道细分表，正弦表、余弦表是怎么来的了。
比如：步距角: 从0 ~ 60度， 64细分， 那么就是以0.9375度为步进值 进行递增，然后分别算出正弦值、余弦值。
在Excel算很方便的，要注意了Excel中计算的是弧度，记得要把它换算成弧度的再计算sin哦!!
另外，还要把60度按90度的计算方式来计算。 = sin( 实际角度 * (90/60) * PI()/180)
最后，再将正、余弦值 乘上 你的 PWM(占空比控制寄存器) 最大幅值，这个正、余弦细分表就得到了。
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在应用中，控制读取细分表来更新PWM寄存器的间隔时间长短，也就改变了电机的速度。
在这里我有几个问题：
1. 如果更新的间隔时间稍微偏长， 电机运行可能会一走一停(电机一旦执行完成微步后就会停下来)，就不能连续运行。 是吧？
2. 如果更新的间隔时间的最快时间,应该是PWM周期 时间吧？每个PWM周期都会变化。这个更新间隔的时间最快是不是有什么要求？ |
楼主
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