对于RTOS来说，当外部事件发生的时候，触发中断，而从中断中通过POST信号量或消息等事件来让任务处理，是保证系统实时性的关键所在！我测试了这个时间是3-4微秒，一般的实时性足够了！有些话哪一本书都没有说，但是我想LABROSS老先生是很清楚的。
实验的平台是亮点STM32开发板
关键：中断服务程序运行在系统模式，特权级别；任务是用户程序，线程模式，可以是特权级别也可以是用户级别
/*实验
需求说明：从串口1采集数据 数据格式 0XFA 10个数据值 0XFF
例如 FA 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A FF
将采集到的10组数据送回串口，并显示在屏幕上
要求：因为数据采集速度要求很快，不能等待
分析：方法2：可采用双缓冲完成该需求，采集数据采用DMA方式,DMA中断服务程序中提交信号量给任务
创建一个任务用于处理和显示数据
优点：CPU占用率更低，基本在跑空闲任务
亮点嵌入式 UCOS实验
请将 FA 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A FF 发送到串口，将显示在屏幕上！
附加功能：从系统模式下的中断中提交到线程模式下的用户任务处理，到底要多久呢？
在这个例程中做了一个测试，测试的结果是3微妙
方法：中断ISR中POST后设置定时器计数频率1微秒
PEND信号量的任务在复活后马上关闭定时器，取计数值
*/
主程序代码：
int main(void)
{
INT8U os_err;
os_err=os_err;
bpboard_init();//初始化硬件
//bp_selfcheck(1);
OSInit(); //初始化UCOS
os_err = OSTaskCreate((void (*)(void *)) App_TaskStart, // 创建启动任务
(void * ) 0,
(OS_STK * )&App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1], //堆栈地址
(INT8U ) APP_TASK_START_PRIO); //优先级3，最高
os_err = OSTaskCreate((void (*)(void *)) App_TaskProc, /* 处理任务 */
(void * ) 0,
(OS_STK * )&App_TaskProcStk[APP_TASK_PROC_STK_SIZE - 1],
(INT8U ) APP_TASK_PROC_PRIO);
FontSize(32);
LcdPrintStr("亮点嵌入式学习平台STM32/UCOS/UCGUI",10,50,RED,WHITE,1);
LcdPrintStr("请将 FA 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A FF 发送到串口，将显示在屏幕上！",10,80,RED,WHITE,1);
LcdPrintStr("会自动计算中断到来到处理的时间间隔！",10,80,RED,WHITE,1);
FontSize(16);
OSStart();
return(0);
}
处理任务代码：
static void App_TaskProc(void *p_arg)
{
INT8U err;
uint16_t Counter;
u8 i;
u16 line=10;
MyEventSem=OSSemCreate(0);
if (MyEventSem==(OS_EVENT *)0)
{
printf("task rece failed to create sem!\r\n");
OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);
return;
}
dma5_configuration();
while(1)
{
OSSemPend(MyEventSem,0,&err);
//这里获得计数器值，然后关闭计数器
TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);
Counter=TIM1->CNT;
LcdClear(WHITE);
LcdPrintf(10,10,RED,WHITE,"从中断发生到离开中断到此处处理时间是:%d微秒",Counter);
led_on2;
if (USART1_BUF[PROCBUF][0]!=0xFA)
{
printf("the start byte is not 0xFA!\r\n");
}
line=20;
for(i=1;i<11;i++)
{
printf("%d ",USART1_BUF[PROCBUF][i]);
if (TFT_SUPPORT)
{ LcdPrintf(10,30+line,RED,WHITE,"NO %i is:%d",i,USART1_BUF[PROCBUF][i]);
line+=20;}
}
printf("\r\n");
led_off2;
}
}
中断ISR代码：
void DMA1_Channel5_IRQHandler(void)
{
u8 t;
if(DMA_GetITStatus(DMA1_IT_TC5)) //通道5传输完成中断
{
DMA_ClearITPendingBit(DMA1_IT_GL5); //清除中断等待标志
OSIntEnter();
t=RECEBUF; //交换缓冲区指针
RECEBUF=PROCBUF;
PROCBUF=t;
DMA_InitStructure5.DMA_MemoryBaseAddr = (u32)(&(USART1_BUF[RECEBUF][0]));
DMA_Init(DMA1_Channel5, &DMA_InitStructure5); //重新配置缓冲区
OSSemPost(MyEventSem);//修改为提交信号量 DMARECE=1;通知主程序，该发送数据了！
TIM1_Int_Init(1000000);//启动定时器1，用来做计数器，以微秒为单位
//65535微秒才记满
OSIntExit(); //有信号量提交，因此该中断服务程序需包含 OSIntEnter(); OSIntExit();
}
}
这样，屏幕上打印出3微妙，实际是计数3次，未到第4次，就是4微妙以内！
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