希望大神可以给一些启发~~~~

只看该作者 · 2014-1-11 11:29

小弟愚钝，能否给小弟解决下这个。。。
现在我的驱动板上有四个电机，然后我用CAN发送数据，我想要实现的是先给每一个电机口都附上一个地址，然后再附上数据，这样就可以保证数据不会“走”错。。。。
或是一个数据一个+一个地址作为一组。。。。
我对CAN的认识还是很肤浅的，希望大神可以给我一点启发~~:):)

只看该作者 · 2014-1-11 11:29

顶！！！

只看该作者 · 2014-1-11 11:33

你是指一个主控板和一个带有4个电机的驱动板之间的can通讯吗

只看该作者 · 2014-1-11 11:43

杨爱林林发表于 2014-1-11 11:33
你是指一个主控板和一个带有4个电机的驱动板之间的can通讯吗

  嗯！我指的是那个意思！
  但是不知道我的这个想法如何去实现！！！
  这个地址如何分配。。。分配后怎么和数据区对应？很头大~~~

1万 · 2014-1-11 12:18

其实, 怎么分配, 和怎么区分, 完全由你自由安排.
1. 地址可以放在 CAN 的 ID 里. 这样不同的 ID 对应不同的电机.
2. 使用相同的 ID, 那么后面的报文里, 可以指定1个字节电机的地址, 后面若干字节跟电机的控制. 电机端的控制器去解析这个报文就是了.
3. 统一处理, 使用相同的 ID, 后面的报文里8个字节分成四个块, 每个块对应一个电机的控制命令. 这种方式的报文量最少, 效率可以达到最高.

只看该作者 · 2014-1-11 14:17

过来看看，顺便学习一下CAN的知识。

只看该作者 · 2014-1-11 15:12

airwill 发表于 2014-1-11 12:18
其实, 怎么分配, 和怎么区分, 完全由你自由安排.
1. 地址可以放在 CAN 的 ID 里. 这样不同的 ID 对应不同的 ...

对于你说的第三点的理解。。。
是不是说我从左往右4个块对应四个电机。。。这样就不用附地址，直接将数据给到电机口就行！！！
还是说命令一个字节，数据一个字节？
嘿嘿，还有就是你说的那个报文量很少我不太懂！
给解释下吧！！！麻烦了~~~

1万 · 2014-1-11 16:04

一个报文含四组电机, 广播式发送, 每个电机去取报文里相应的值.

只看该作者 · 2014-1-11 17:10

airwill 发表于 2014-1-11 16:04
一个报文含四组电机, 广播式发送, 每个电机去取报文里相应的值.

:dizzy:
广播式发送不就是一般的发送么？只是一次发送的数据为8个么？

1万 · 2014-1-11 18:34

最近在多机通信的问题上遇到问题，进来学习学习。

1万 · 2014-1-11 19:59

因为 CAN 的最长报文中数据是 8个字节

只看该作者 · 2014-1-16 00:01

airwill 发表于 2014-1-11 19:59
因为 CAN 的最长报文中数据是 8个字节

C:\Documents and Settings\Administrator\桌面
这是我的思路，你看看对么？

1万 · 2014-1-16 08:54

看不到你的思路, 我觉得已经说得蛮清楚了.
比较简单, 3种方式都可以考虑.

1万 · 2014-1-18 11:11

这个简单，我有两个思路。
一、一次性发送四个电机的数据：
数据格式为：数据长度+电机1数据+电机2数据+电机3数据+电机4数据+校验和。
（如果总长度超过CAN一次能发送的数据，可以再添加一个字节用作这是第几帧数据）

二、分别发送四个电机的数据：
数据格式为：
数据长度+0x01+电机1数据+校验和；
数据长度+0x02+电机2数据+校验和；
数据长度+0x03+电机3数据+校验和；
数据长度+0x04+电机4数据+校验和；
（根据一个字节代表电机号来判断是哪台电机）

只看该作者 · 2014-1-18 15:29

feilusia 发表于 2014-1-18 11:11
这个简单，我有两个思路。
一、一次性发送四个电机的数据：
数据格式为：数据长度+电机1数据+电机2数据+电 ...

的确比较笨，还是有些不理解你说的这种。。。下面是我的按键一的程序，
if(RxMessage.Data[2]==0x1010)  //按键1
{
A=0x01;    //电机1地址
B=0x55;    //电机1数据
}
我的这个没有你说的那些数据长度  和  校验和；
不知道我写的这个行么？
还有就是因为我控制的是电机，所以B应该是占空比，但这个一般不应该是几千的数值？这样的话，B的数据类型怎么定义或是怎么处理？

只看该作者 · 2014-1-18 15:32

aoty 发表于 2014-1-18 15:29
的确比较笨，还是有些不理解你说的这种。。。下面是我的按键一的程序，
if(RxMessage.Data[2]==0x1010) ...

这是一块的问题，顺便问一下吧~
https://bbs.21ic.com/icview-675446-1-1.html
谢谢~麻烦了~:)

只看该作者 · 2014-1-18 15:36

feilusia 发表于 2014-1-18 11:11
这个简单，我有两个思路。
一、一次性发送四个电机的数据：
数据格式为：数据长度+电机1数据+电机2数据+电 ...

这是一块的问题，顺便问一下吧~
https://bbs.21ic.com/icview-675446-1-1.html
谢谢~麻烦了~:)

1万 · 2014-1-18 17:18

aoty 发表于 2014-1-18 15:29
的确比较笨，还是有些不理解你说的这种。。。下面是我的按键一的程序，
if(RxMessage.Data[2]==0x1010) ...

你把这几个模块搞混了。
你的程序里有三个模块：按键、CAN、电机。
按键模块得到数据。
CAN模块传输数据。
电机模块处理数据。
每个模块只做自己的事情，不做其他模块的事。

你这段程序就是按键得到了两个电机要用的数据，随后就是通过CAN发送。

CAN发送过程中有很多数据，总的来说就是硬件协议数据+要发送的数据，硬件协议部分不需要你去管，硬件会帮你做掉，你只要把你要发送的数据写给寄存器，然后发送就行。

如果你只把01+55当做“要发送的数据”发送过去当然可行，因为这里你只有控制电机。但是如果通过CAN发送的数据类型包括LCD、模拟量、电机等模块的数据。那你仅仅把01+55发送过去是不够的，这时候就要将数据打包后再加一层CAN自己的数据协议。
例如：
数据长度+0x01（电机模块）+电机数据+校验和
数据长度+0x02（LCD模块）+LCD数据+校验和
接收端的CAN将这一串数据解析，提取出有用的数据（比如其中的电机数据）交给相应的模块。

只看该作者 · 2014-1-18 19:18

feilusia 发表于 2014-1-18 17:18
你把这几个模块搞混了。
你的程序里有三个模块：按键、CAN、电机。
按键模块得到数据。

对不起，这个怪我表述不清。。。
我贴出来程序写的  按键1  是代表按键1按下的时候，主控板判断来的数据是不是0x1001（这个数据我在手柄哪一块处理的），若是这将数据A B发送给电机。。。但是我实在是太笨了，我猜测你写的数据长度和校验和是不是用于两个CAN发送,或许是说这样：
if(RxMessage.Data[2]==0x1010)  //按键1
      {
            DLC=5;
            A=0x01;       //电机1地址
            B=0x55;       //电机1数据
            //但是那个校验和怎么加？
      }
呵呵~对不起了~你讲的很好~很受用~谢谢~

1万 · 2014-1-18 20:29

aoty 发表于 2014-1-18 19:18
对不起，这个怪我表述不清。。。
我贴出来程序写的按键1 是代表按键1按下的时候，主控板判断来的数据 ...

整个流程大概是这样，举实际例子：
发送方：
（1）按键模块分为三个部分：键值采集、键值判断、键值处理。
你的程序中判断如果键值为1，则赋值A=0x01、B=0x55.
这实际上是“键值判断+键值处理”一起做了（你这么写程序会发现自己写程序容易，跟人合作难），最好养成分开写的习惯。
（2）CAN发送：在需要发送数据的时候调用CAN的发送函数，将这两个数据进行打包处理后发送出去。
我一般把数据打包成这样：数据长度+功能码+数据+校验和。
比如：0x05（5个数据）+0x01（电机模块的数据）+0x01（电机1地址）+0x55（电机1数据）+0x0x5c(前面所有数据相加的校验和)。
接收方：
（1）CAN接收：
①数据接收：将整串数据接收下来，退出中断。
②数据判断：
通过第一个字节的数据长度找到校验和。
本机计算一遍校验和与收到的校验和比较，判断数据正确性。
数据正确，则判断第二字节的功能码为电机功能码0x01。
③数据处理：
将数据（0x01+0x55）交给电机模块。
（2）电机模块：判断A=0X01后，则根据0x55对电机1进行相应操作。

希望大神可以给一些启发~~~~

涓涓之细流

以坛为家

技术奇才奖章

七世轮回

欢快之小溪

社区建设奖章

荣誉元老奖章

坚毅之洋流

十世金身

技术领袖奖章

技术高手奖章

甘甜之泉水

核心会员奖章

湍急之河流

突出贡献奖章