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stm32使用伺服电机机械臂直线插补运行问题

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 楼主| manhuazhiwu 发表于 2014-1-24 11:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
STM32, 伺服电机, 控制, 脉冲, 执行器
stm32控制伺服电机在位置工作模式下 速度的上升，匀速，减速需要自己编程实现，现在想用直线插补让机械臂末端执行器走直线，就是每隔20ms插补一个点，然后stm32控制伺服电机行走插补段，计算完成然后发脉冲，这样就会造成一个发脉冲的断层，虽然时间很短肉眼无法分辨，但是这个断层确实是存在的，该怎么处理这个断层呢 是每次线段stm32控制伺服电机的速度都要经过加速匀速减速的过程吗？还是怎么样？请大家指导下，瓶颈
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