最近做毕业设计，要做两轮平衡车，，以前没接触过，学校也没人做过，有很多问题解决不了，有哪位大神能帮忙解决一下问题？
我用msp430f149单片机做，用AD读取后用下面的公式来进行角度和角速度的转换：
angle_Ry=asin((angle_AdcRx*3.3/4095-2.46)/0.8)*180/3.14;
Gyro_RateAR2=(gyro_AdcAR2*3.3/4095-0.95)/(0.00067*5.1);
转换完成后，用网上通用的卡尔曼滤波程序，将angle_Ry和Gyro_RateAR2传进去进行滤波，得到角速度Zhili_gyro和角度Zhili_angle，然后用这两个值得到PWM的值，用增量式PID，进行控制电机，这样对吗？
但是当我用串口输出验证测量的角度时加速度计与实际的角度接近，但陀螺仪就得不到了，假如小车倾斜15°，陀螺仪的输出值和0°时相同，请问陀螺仪的输出电压在没有旋转的时候其输出电压是相同的吗？
我没有示波器，上位机编程还不太懂，无法通过串口来调节陀螺仪和加速度计的参数，有哪位大神能帮一下帮吗？给个指导思路，我的QQ：1533724585 |
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