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引言
近几年来，随着电力电子器件和现代控制理论的迅速发展，无刷直流电动机由于没有接触式换向装置，不存在换向引起的火花，其具有效率高，转速不受机械换向所限制，可维护性强，安全性高等诸多优点，而被人们广泛应用于光驱、智能机器人、电动交通工具等领域。DSP(数字信号处理器)则以其高速的数据处理能力、丰富的内部资源、集成度高和功耗低等特点，已广泛应用在控制领域中。本文提出了一种基于DSP的无刷直流电机控制系统的设计方案。该设计结合模糊控制方法来实现无刷直流电动机的智能化控制。
1 无刷直流电机的数学模型
根据物理学公式，单根导体在磁场中切割磁力线运动时，所产生的电动势e为：
式中，B为磁场感应强度，l为磁场中导体的有效长度，v为导体垂直于磁力线运动的线速度。在电机中，v与转速n的关系为：
这样，无刷直流电机在运行过程中所感应产生的感应电动势大小为：
式中，E为无刷直流电动机产生的感应电动势；p为电机的极对数；α为极弧系数；W为点数绕组每一相的绕线匝数；ψ为每一极的磁通量；n为电机的转速。
假设无刷直流电动机的绕组采用三相星型结构，定子三相完全对称，空间上互差120°的电角度，三相绕组电阻的电感量参数相同。同时忽略电枢绕组之间产生的互感，电机的气隙磁导均匀，磁路不饱和，并忽略涡流损耗。则无刷直流电动机的数学模型如下：
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