51单片机中断问题进入后不能退出

只看该作者 · 2014-5-10 22:46

/************************************************************************************
简单的小车驱动  小车学会了躲避障碍物
*************************************************************************************/

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define  NOP() _nop_()  /* 定义空指令 */

//SPI IO
sbit MOSIO =P1^0;
sbit R_CLK =P1^1;
sbit S_CLK =P1^2;  //移位寄存器时钟
sbit EN=P1^3;       //使能端
sbit flag =P1^7;
sbit zhong =P3^2;
void delay10ms(unsigned char e); //误差 -0.000000000002us
void delay1s(unsigned char d);    //函数声名
void HC595SendData(unsigned char dat);

//unsigned char code table[]={ 0x27,0x27, 0x27,0x27} ;  //定义电机驱动数组0x27,0xc6, 0xd8,0x39 包含前进，原声左转，后退，原声右转

main()
{ // unsigned char i;
   EN=0; //595
   S_CLK=0;  //595
R_CLK=0; //595
delay1s(1);

  EA=1;  // 打开总中断
  EX0=1;  //允许外部中断0申请中断
  IT0=1;  // 下降沿触发

  while(1)
  {
  HC595SendData(0x27);
  delay1s(100);
/*********并口数据转换成串行发送节省I/O口*********************
   i=0;
      for (i;i<4;i++) //4个数据，循环4次
   {
   HC595SendData (table[i]);
// if (i==1|i==3)
delay1s(10);
// else  delay1s(2);
      }
***********以下一段用于躲避障碍物**************************/

  }
}
/*****************************************************************************
*  延时子程序       *
*    *
******************************************************************************/
void delay1s(unsigned char d) //误差 0us
{
unsigned char a,b,c;
while (d--)
   {
   for(c=46;c>0;c--)
      for(b=152;b>0;b--)
         for(a=70;a>0;a--);
   _nop_();
   }
}
void delay10ms(unsigned char e) //误差 -0.000000000002us
{
unsigned char a,b;
while (e--)
{ for(b=249;b>0;b--)
   for(a=17;a>0;a--);

   }
}

/*********************************************************************************************************
** 函数名称: HC595SendData
*********************************************************************************************************/
void HC595SendData(unsigned char dat)
{
  unsigned char j;

  for(j=0;j<8;j++)
{
if((dat<<j)&0x80) MOSIO=1; //set dataline high  0X80  最高位与SendVal左移的最高位进行逻辑运算
else MOSIO=0;    // 如果为真 MOSIO = 1

S_CLK=0;
NOP(); //移位寄存器时钟
NOP();
S_CLK=1;
NOP();                   //修正驱动轮只有一个转
S_CLK=0;                   //修正驱动轮只有一个转
}

EN=1;                   //修正正反转太快
delay10ms (10);          //修正正反转太快
EN=0;                      //修正正反转太快
  R_CLK=0;
  NOP(); //存储寄存器时钟
  NOP();
  R_CLK=1;
  NOP();                   //修正驱动轮只有一个转
  R_CLK=0;                //修正驱动轮只有一个转

}

/*************小车用中断0进行避障 **********************/
void zhongduan()  interrupt 0
{

  unsigned char x;

HC595SendData(0x00);
  flag=1;
  EX0=0;  //暂时关闭中断0
  x=P2;  // 保护现场
  switch (x)
{
         case 0x9f: { HC595SendData (0x39);
               delay10ms (50);
               while ( P3^2==0) ;                         //
                  HC595SendData(0x27);
} break;    //前防撞
   case 0xef: { HC595SendData (0x39);
               delay10ms (50);
                  while ( P3^2==0) ;
                  HC595SendData(0x27);
} break;    //左后防撞
   case 0xdf: { HC595SendData (0x39);
               delay10ms (50);
                  while ( P3^2==0) ;
      HC595SendData(0x27);
} break;    //左前防撞
   case 0xbf: { HC595SendData (0x39);
                     delay10ms (50);
               while ( P3^2==0) ;
      HC595SendData(0x27);
} break;    //右前防撞
   case 0x7f:  {HC595SendData (0x39);
               delay10ms (50);
                  while ( P3^2==0) ;
      HC595SendData(0x27);
} break;    //右后防撞
   }
   IE0=0; // 标志位清零
HC595SendData(0x27);
   EX0=1;
   zhong=1;

flag=0;
delay10ms (1);
}

问题出在中断这里 case 0xdf: { HC595SendData (0x39);
               delay10ms (50);
                  while ( P3^2==0) ;
      HC595SendData(0x27);
} break;    //左前防撞
      我把while (P3^2==0)去掉了不行，再去掉HC595SendData (0x27) 才可以正常进退中断，不知道为什么  ？只要去掉这两句，或者把HC595SendData (0x27)放在switch语句后面就能正常进退中断，放到case里能进中断退不出来，麻烦师傅看一下，谢谢了

1万 · 2014-5-11 06:56

这什么程序嘛，中断还延时那么久，还死等等

1万 · 2014-5-11 07:01

你的
P3^2==0
原意是异或意思吗？
还是P3口的位2，如果是那就写错了，不能这样写

1万 · 2014-5-11 07:04

怎么发了这么多，手机还是没有电脑方便

只看该作者 · 2014-5-11 11:47

ayb_ice 发表于 2014-5-11 07:01
你的
P3^2==0
原意是异或意思吗？

这是四驱小车的程序，自己写的，用52单片机通过74HC595 串行发送数据驱动两片L293D HC595SendData(0x27)是前行代码 HC595SendData (0x39)是光电传感器遇到障碍后进入中断的转弯指令，用的是外部中断0，下降沿触发，当在switch语句中写HC595SendData(0x27)后就不能退出中断了，现象就是进入中断后，再遇到障碍不能躲避，当把前进代码写在seitch语句后面就可以正常进退。while ( P3^2==0) 等待P3.2变成高电平这样不对吗？