调试四轴飞行器

只看该作者 · 2014-6-4 10:35

调IIC好几天了，始终进展不大，用示波器测波形一直高，没有什么上升沿或下降沿出现。求朋友们指点一下，最好把程序留一下，十分感谢！

1万 · 2014-6-4 11:19

用gpio去读写一下.没问题就继续换iic 硬件方式

3万 · 2014-6-4 11:33

ST的IIC调试起来比较麻烦；
先用硬件模拟看看；

只看该作者 · 2014-6-4 15:35

用的i2c1？和fsmc冲突了

1万 · 2014-6-4 16:04

/*----------------------------------------------------
* 模块名：  I2C.c
* 功能描述：I2C接口驱动，软件模拟I2C接口时序
*----------------------------------------------------*/

#include "I2C.h"

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：void I2C_delay(void)
* 功能：I2C延时
* 输入：无
* 输出：无
* 备注：
*----------------------------------------------------*/
void I2C_delay(void)
{
uint8_t i=5;
while(i)
{
   i--;
}
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：void I2C_NoAck(void)
* 功能：产生NoAck信号
* 输入：无
* 输出：无
* 备注：第9个周期SCL为高，SDA为高
*----------------------------------------------------*/
void I2C_NoAck(void)
{
      SCL_L;
      I2C_delay();
      SDA_H;
      I2C_delay();
      SCL_H;
      I2C_delay();
      SCL_L;
      I2C_delay();
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：void I2C_Initial()
* 功能：I2C初始化
* 输入：无
* 输出：无
* 备注：配置SCL和SDA引脚
*----------------------------------------------------*/
void I2C_Initial()
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_Out_OD;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：bool I2C_Start(void)
* 功能：产生开始标志
* 输入：无
* 输出：bool：FALSE--总线忙，TRUE--启动成功
* 备注：SCL为高，SDA下降沿
*----------------------------------------------------*/
bool I2C_Start(void)
{
      SDA_H;
      SCL_H;
      I2C_delay();
      if(!SDA_read)return FALSE;       //SDA线为低电平则总线忙,退出
      SDA_L;
      I2C_delay();
      if(SDA_read) return FALSE;       //SDA线为高电平则总线出错,退出
      SDA_L;
      I2C_delay();
      return TRUE;
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：void I2C_Stop(void)
* 功能：产生停止标志
* 输入：无
* 输出：无
* 备注：SCL为高，SDA上升沿
*----------------------------------------------------*/
void I2C_Stop(void)
{
      SCL_L;
      I2C_delay();
      SDA_L;
      I2C_delay();
      SCL_H;
      I2C_delay();
      SDA_H;
      I2C_delay();
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：void I2C_Ack(void)
* 功能：产生ACK应答信号
* 输入：无
* 输出：无
* 备注：第9个周期时，SCL为高，SDA为低
*----------------------------------------------------*/
void I2C_Ack(void)
{
      SCL_L;
      I2C_delay();
      SDA_L;
      I2C_delay();
      SCL_H;
      I2C_delay();
      SCL_L;
      I2C_delay();
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：void I2C_SendByte(uint8_t SendByte)
* 功能：发送一个字节
* 输入：SendByte：待发送的数
* 输出：无
* 备注：数据从高位到低位
*----------------------------------------------------*/
void I2C_SendByte(uint8_t SendByte)
{
uint8_t i=8;
while(i--)
{
      SCL_L;
      I2C_delay();
   if(SendByte&0x80)
      SDA_H;
   else
      SDA_L;
      SendByte<<=1;
      I2C_delay();
            SCL_H;
      I2C_delay();
}
SCL_L;
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：void I2C_SendAddress(uint8_t Address, uint8_t Direction)
* 功能：发送器件地址与读写标志
* 输入：Address：器件地址
*          Direction：方向 0--写，1--读
* 输出：无
* 备注：将7位器件地址与1位读写标志组合，然后发送
*----------------------------------------------------*/
void I2C_SendAddress(uint8_t Address, uint8_t Direction)
{
      uint8_t send_data;
      send_data = Address << 1;
send_data |= (Direction & 0x01);
I2C_SendByte(send_data);
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：bool I2C_ChkAck(void)
* 功能：检测有无收到Ack确认
* 输入：无
* 输出：bool：1--ACK, 0--NoAck
* 备注：
*----------------------------------------------------*/
bool I2C_ChkAck(void)
{
      SCL_L;
      I2C_delay();
      SDA_H;
      I2C_delay();
      SCL_H;
      I2C_delay();
      if(SDA_read)
      {
   SCL_L;
   return FALSE;
      }
      SCL_L;
      return TRUE;
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：bool I2C_ReadByte(uint8_t DevAddr,
         uint8_t RegAddr, uint8_t* pRcvData)
* 功能：从指定器件读取指定寄存器中的值
* 输入：DevAddr：器件地址
*          RegAddr：寄存器地址
*          pRcvData：接收数据地址指针
* 输出：bool：TRUE--读取成功, FALSE--读取失败
* 备注：
*----------------------------------------------------*/
bool I2C_ReadByte(uint8_t DevAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t* pRcvData)
{
      if(!I2C_Start())
            return FALSE; // 发送启动标志

I2C_SendAddress(DevAddr, DIR_WRITE); // 发送器件地址与写标志

if(!I2C_ChkAck())
            return FALSE; // 等待应答信号

      I2C_SendByte(RegAddr); // 发送寄存器地址

      if(!I2C_ChkAck())
            return FALSE; // 等待应答信号

      if(!I2C_Start())
            return FALSE; // 发送启动标志

      I2C_SendAddress(DevAddr, DIR_READ); // 发送器件地址与读标志

      if(!I2C_ChkAck())
            return FALSE; // 等待应答信号

      *pRcvData = I2C_ReceiveByte();

      I2C_NoAck(); // 发送NoAck信号

      I2C_Stop();

      return TRUE;
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：uint8_t I2C_ReceiveByte(void)
* 功能：I2C接收一个字节
* 输入：无
* 输出：uint8_t：接收到的数据
* 备注：数据从高位到地位依次接收
*----------------------------------------------------*/
uint8_t I2C_ReceiveByte(void)
{
uint8_t i=8;
uint8_t ReceiveByte = 0;

SDA_H;
while(i--)
{
   ReceiveByte <<= 1;
   SCL_L;
   I2C_delay();
      SCL_H;
   I2C_delay();
   if(SDA_read)
   {
      ReceiveByte |= 0x01;
   }
}
SCL_L;
return ReceiveByte;
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：bool I2C_ReadBuffer(uint8_t DevAddr, uint8_t RegAddr,
         uint8_t* pBuffer, uint8_t NumByteToRead)
* 功能：连续读取指定器件中的数据
* 输入：DevAddr：器件地址
*          RegAddr：寄存器地址
*          pBuffer：接收的数组
*          NumByteToRead：读取的字节数
* 输出：bool：成功标志 TRUE--读取成功，FALSE--读取失败
* 备注：
*----------------------------------------------------*/
bool I2C_ReadBuffer(uint8_t DevAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t* pBuffer, uint8_t NumByteToRead)
{
      if(!I2C_Start())
            return FALSE;

I2C_SendAddress(DevAddr, DIR_WRITE); // 发送器件地址和写标志

if(!I2C_ChkAck())  // 等待确认应答
            return FALSE;

I2C_SendByte(RegAddr); // 发送寄存器地址

      if(!I2C_ChkAck()) // 等待确认应答
            return FALSE;

      if(!I2C_Start())
            return FALSE;

I2C_SendAddress(DevAddr, DIR_READ); // 发送器件地址和写标志

      if(!I2C_ChkAck())  // 等待确认应答
            return FALSE;

      while(NumByteToRead--)
      {
         *pBuffer++ = I2C_ReceiveByte(); // 接收数据
            if(NumByteToRead > 0) // 最后一次发送NoAck
            {
                     I2C_Ack();  // 发送Ack确认应答
            }
      }

      I2C_NoAck(); // 发送NoAck信号
      I2C_Stop();

      return TRUE;
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：bool I2C_WriteByte(uint8_t DevAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t data)
* 功能：单字节写入
* 输入：DevAddr：地址
*          RegAddr：寄存器地址
*          data：待写数据
* 输出：bool：成功标志 TRUE--写入成功，FALSE--写入失败
* 备注：
*----------------------------------------------------*/
bool I2C_WriteByte(uint8_t DevAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t data)
{
if(!I2C_Start()) return FALSE; // 发送起始标志

I2C_SendAddress(DevAddr, DIR_WRITE); // 发送器件地址和写标志

      if(!I2C_ChkAck())return FALSE; // 等待确认信号

      I2C_SendByte(RegAddr); // 发送寄存器地址

      if(!I2C_ChkAck()) return FALSE;       // 等待确认信号

      I2C_SendByte(data); // 发送数据

if(!I2C_ChkAck()) return FALSE;       // 等待确认信号

I2C_Stop();  // 发送停止标志
      return TRUE;
}

/*----------------------------------------------------
* 函数原型：bool I2C_WriteBuffer(uint8_t DevAddr,
         uint8_t RegAddr, uint8_t* pBuffer,
                     uint8_t NumByteToWrite)
* 功能：连续字节写入
* 输入：DevAddr：器件地址
*          pBuffer：待写数据数组
*          RegAddr：寄存器地址
*          NumByteToWrite：写入字节数量
* 输出：bool：成功标志 TRUE--写入成功，FALSE--写入失败
* 备注：
*----------------------------------------------------*/
bool I2C_WriteBuffer(uint8_t DevAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t* pBuffer, uint8_t NumByteToWrite)
{
      if(!I2C_Start()) return FALSE;

I2C_SendAddress(DevAddr, DIR_WRITE); // 发送器件地址和写标志

if(!I2C_ChkAck()) return FALSE; // 等待确认应答

I2C_SendByte(RegAddr); // 发送寄存器地址

      if(!I2C_ChkAck()) return FALSE; // 等待确认应答

      while(NumByteToWrite > 0)
      {
         I2C_SendByte(*pBuffer); // 发送数据
            I2C_ChkAck(); // 等待确认应答
            pBuffer++;
            NumByteToWrite--;
      }
      I2C_Stop();

      return TRUE;
}

1万 · 2014-6-4 16:05

#ifndef __I2C_H__
#define __I2C_H__
/*----------------------------------------------------
* 包含文件
*----------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_i2c.h"
#include <stdio.h>

/*----------------------------------------------------
* 宏定义
*----------------------------------------------------*/
#define SCL_H             GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6)       // SCL高
#define SCL_L             GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6) // SCL低

#define SDA_H             GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7)       // SDA高
#define SDA_L             GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7) // SDA低

#define SCL_read       GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6                // 读取SCL
#define SDA_read       GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7                // 读取SDA

#define DIR_WRITE       0                                                                // 写
#define DIR_READ       1                                                                // 读

/*----------------------------------------------------
* 全局函数
*----------------------------------------------------*/
void I2C_Initial(); // I2C初始化

bool I2C_ReadByte(uint8_t DevAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t* pRcvData); /* 单字节读取 */

bool I2C_ReadBuffer(uint8_t DevAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t* pBuffer, uint8_t NumByteToRead);       /* 连续字节读取       */

bool I2C_WriteByte(uint8_t DevAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t Data);       /* 单字节写 */

bool I2C_WriteBuffer(uint8_t DevAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t* pBuffer, uint8_t NumByteToWrite); /* 连续字节写 */

/*----------------------------------------------------
* 本地函数
*----------------------------------------------------*/
void I2C_delay(void); /* I2C延时 */

void I2C_Ack(void); /* 产生Ack回应 */

void I2C_NoAck(void); /* 产生NoAck回应 */

bool I2C_Start(void); /* I2C启动 */

void I2C_Stop(void); /* I2C停止 */

void I2C_SendByte(uint8_t SendByte); /* 传送字节 */

void I2C_SendAddress(uint8_t Address, uint8_t Direction); /* 传送地址 */

uint8_t I2C_ReceiveByte(void); /* 接收字节 */

bool I2C_ChkAck(void); /* 检测Ack回应 */

#endif