K60_CAN通信问题：苏州大学例程问题

只看该作者 · 2014-6-11 21:47

//============================================================================
// 工程名称: gaozu
// 硬件连接: 无
// 程序描述: 见工程说明
// 时间：2013.12.11
//========================================

//头文件
#include "includes.h"

// 定义全局变量
extern int periph_clk_khz;
uint8 CANReData[8];       //接收到的数据
uint8 CANReDataLen;       //接收到的数据长度
uint8 CANReFlag=1;       //接收到数据标志
uint32  localMsgID = 0x0B; //本机ID
uint32  serverMsgID= 0x0A;  //主机ID
uint32  rxMsgID;          //接收到的ID号
uint32  txMsgID;          //发送ID号
uint32  IDNodeB = 0x0B;  //Node B的ID号
uint32  IDNodeC = 0x0C;  //Node C的ID号
//====================全局变量定义========

//==========函数声明======================

//===========(结束)=======================
//主函数
void main()
{
//===========局部变量声明=================
      uint16 result=0;
uint8  Data[16] = "CAN_DATA";
uint8  DataNodeB[16] = "IamNodeB";
uint32 CANbaud =1000; //波特率 83KHz
uint32 mCANSendCounter=0;
uint8  CANSendFlag = 1;
uint8  i;
uint8  selfLoop = 0; //1=回环测试模式，0=正常模式
uint8  idMask = 1; //1=ID屏蔽，0=ID不屏蔽
//=========================初始化========================================
DisableInterrupts; //禁止总中断
LED_init();
adc_init(ADC0, DP1);  //adc初始化
CANInit(CAN_NUM_TEST,CANbaud,selfLoop,idMask); //CAN模块初始化
hw_uart_init (UART_TEST,TEST_UART_BAUDRATE);//uart初始化
hw_uart_enable_re_int(UART_TEST);
CANEnableRXBuff(CAN_NUM_TEST,FLEXCAN_RX_MB_START,localMsgID);//使能接收缓冲区
EnableCANInterrupt(CAN_NUM_TEST,FLEXCAN_RX_MB_START);//使能CAN的MB中断
EnableInterrupts; //开总中断
//==================主程序初始化===============================
   printf("*********K60 CAN_Bus Node B Test******\r\n");

//===========主循环(开始)======================================================
while(1)
   {
      LED_turn(LED0);
      mCANSendCounter++;
if(mCANSendCounter > 20000)
{

     mCANSendCounter = 0; //清除计数器
txMsgID = localMsgID;
DisableCANInterrupt(CAN_NUM_TEST,FLEXCAN_RX_MB_START);//关CAN的MB中断
      if(CANSendData(CAN_NUM_TEST,FLEXCAN_TX_MB_START, txMsgID, 8, DataNodeB)==0)
{
      hw_uart_send_string(UART_TEST,(uint8 *)"\r\n\r\nCAN send data : ");
for(i = 0;i < 8;i++)
         hw_uart_send1(UART_TEST,DataNodeB[i]);
      hw_uart_send_string(UART_TEST,(uint8 *)"\r\n");
            hw_uart_send_string(UART_TEST,(uint8 *)"CAN send ID : 0x");
            hw_uart_send_hex_number(UART_TEST,txMsgID);
            hw_uart_send_string(UART_TEST,(uint8 *)"  Successfully!\r\n\r\n");
}
EnableCANInterrupt(CAN_NUM_TEST,FLEXCAN_RX_MB_START);//开CAN的MB中断

   }
//3. CAN接收数据处理
if(0==CANReFlag)
{
DisableCANInterrupt(CAN_NUM_TEST,FLEXCAN_RX_MB_START);//关CAN的MB中断
      CANReFlag = 1;
      hw_uart_send_string(UART_TEST,(uint8 *)"CAN receive rxMsgID : 0x");
      hw_uart_send_hex_number(UART_TEST,rxMsgID);
            hw_uart_send_string(UART_TEST,(uint8 *)"\r\n");
      hw_uart_send_string(UART_TEST,(uint8 *)"CAN receive  length : 0x");
      hw_uart_send_hex_number(UART_TEST,CANReDataLen);
      hw_uart_send_string(UART_TEST,(uint8 *)"\r\n");
      hw_uart_send_string(UART_TEST,(uint8 *)"CAN receive data : ");
      for(i = 0;i < CANReDataLen;i++)
      {
         hw_uart_send1(UART_TEST,CANReData[i]);
      }
      hw_uart_send_string(UART_TEST,(uint8 *)"\r\n");
      hw_uart_send_string(UART_TEST,(uint8 *)"\r\n");
                  EnableCANInterrupt(CAN_NUM_TEST,FLEXCAN_RX_MB_START);//开CAN的MB中断
}
}// end for
//主循环结束============================================================================
} // end_main

串口调试结果为下图，为啥刚发送的数据又被重新接收回来了？请大神帮忙看看

只看该作者 · 2014-6-12 10:27

楼主难道没接CAN的另一端设备？
自测模式的？

只看该作者 · 2014-6-12 11:00

楼主你好
没有用过苏大的库
不过你可以修改CANx_MCR寄存器的SRXDIS位

只看该作者 · 2014-6-13 09:52

jd972594 发表于 2014-6-12 10:27
楼主难道没接CAN的另一端设备？
自测模式的？

不是自测模式啊。另一端有C8051F040的can接收，结果测的现象像是自测模式下。求指教

只看该作者 · 2014-6-13 09:58

FSL_TICS_Robin 发表于 2014-6-12 11:00
楼主你好
没有用过苏大的库
不过你可以修改CANx_MCR寄存器的SRXDIS位

你好，你用过K60的can吗，可以参考一下你的底层库吗，

只看该作者 · 2014-6-13 10:24

774729254 发表于 2014-6-13 09:58
你好，你用过K60的can吗，可以参考一下你的底层库吗，

没有调试过这个模块，但ZJJ版主有分享过一篇【经验分享】K40D100M CW PE工程的 CAN回环测试程序
你是否有修改过那个寄存器呢？

只看该作者 · 2014-6-13 10:25

774729254 发表于 2014-6-13 09:58
你好，你用过K60的can吗，可以参考一下你的底层库吗，

你在调用底层库的时候，是否可以修改一下该寄存器设置呢？

只看该作者 · 2014-6-13 13:27

774729254 发表于 2014-6-13 09:52
不是自测模式啊。另一端有C8051F040的can接收，结果测的现象像是自测模式下。求指教 ...

要不利用ID屏蔽把自己的ID给屏蔽了？

只看该作者 · 2014-6-14 10:56

FSL_TICS_Robin 发表于 2014-6-13 10:25
你在调用底层库的时候，是否可以修改一下该寄存器设置呢？

恩，好的，我试试

只看该作者 · 2014-6-18 09:55

FSL_TICS_Robin 发表于 2014-6-13 10:25
你在调用底层库的时候，是否可以修改一下该寄存器设置呢？

你好，那个自发自收的问题解决了，谢谢你，现在想设置关闭打开PIT定时器，可是怎么设置都无效，可以帮我看看吗？/*************************************************************************
*                            野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：pit_init
*  功能说明：PITn定时中断
*  参数说明：PITn       模块号（PIT0~PIT3）
         cnt       延时时间(单位为bus时钟周期)
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-1-24
*  备注：
*************************************************************************/
void pit_init(PITn pitn, uint32 cnt)
{
//PIT 用的是 Bus Clock 总线频率
//溢出计数 = 总线频率 * 时间

/* 开启时钟*/
SIM_SCGC6    |= SIM_SCGC6_PIT_MASK;                         //使能PIT时钟

/* PIT模块控制 PIT Module Control Register (PIT_MCR) */
PIT_MCR       &= ~(PIT_MCR_MDIS_MASK | PIT_MCR_FRZ_MASK );    //使能PIT定时器时钟，调试模式下继续运行

/* 定时器加载值设置 Timer Load Value Register (PIT_LDVALn) */
PIT_LDVAL(pitn)  = cnt;                                        //设置溢出中断时间

//定时时间到了后，TIF 置 1 。写1的时候就会清0
PIT_Flag_Clear(pitn);                                           //清中断标志位
/* 定时器控制寄存器 Timer Control Register (PIT_TCTRL0) */
   PIT_TCTRL(pitn) |= PIT_TCTRL_TIE_MASK ; //使能 PITn定时器,并开PITn中断
   enable_irq(pitn + 68);    //开接收引脚的IRQ中断
}
void pit_en(PITn pitn)//打开定时器，
{
PIT_TCTRL(pitn) |= PIT_TCTRL_TEN_MASK;
}
void pit_dis(PITn pitn)//关闭定时器
{
PIT_TCTRL(pitn) &=~PIT_TCTRL_TEN_MASK;                   //开接收引脚的IRQ中断
}

只看该作者 · 2014-6-18 10:21

774729254 发表于 2014-6-18 09:55
你好，那个自发自收的问题解决了，谢谢你，现在想设置关闭打开PIT定时器，可是怎么设置都无效，可以帮我 ...

恭喜楼主问题解决了，建议你把这第二个问题独立发帖讨论。

只看该作者 · 2014-6-18 10:22

FSL_TICS_Robin 发表于 2014-6-18 10:21
恭喜楼主问题解决了，建议你把这第二个问题独立发帖讨论。

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