cl234583745 发表于 2014-12-24 15:49 ![]()
资料看了好多了。都乱了。就如同你说i从小到大调解一样。资料里说是从大到小调节的。我也问了几个人，意 ...
这说明你还没有完全把这个问题弄明白。
积分系数，通常在传递函数中会以“积分时间”的定义出现，PID控制器传递函数的标准式是G(s)=Kp（1+1/Tis+Tds），
看Ti是在分母上吧，这样，分母越大，积分环节的值就越小，积分作用就越弱，我们也管这种情形叫做“积分时间比较长”；
写程序时，无论Kp,Ki,Kd，为了编写方便，“系数”都不会出现在分母上，这上，为了增强积分作用，Ki是要往大了调的，好理解吧；
还有一个常见的“比例度”的问题，以“100/比例系数”为整定值。
所以，楼主还得把最基本的PID定义搞清楚，这是程序设计和调试的基础。资料不用多看，看一两个经典的就行了，看明白了再去问，就不乱了。
最后再提一下，积分的作用，搞明白以后，再尝试一下。 |
楼主
