【Beagle Bone开源设计】PWM驱动四旋翼电调

登录 · 发表于 2015-1-12 21:22

本帖最后由 hudi008 于 2015-1-12 23:18 编辑

无刷电机的电调驱动很简单，就是一个PWM信号，50HZ，电机转速大小跟脉冲宽度有关。

0.5-2.5ms，一般都是1.1-1.9ms。如下图。

Beagle Bone 有好多个PWM引脚。

先来做一个试试看效果，用C语言实现。。
先来看看效果。

测试了一个50Hz的信号。

看代码：

用的宏定义，大家一看就能明白，
而且有注释，
欢迎大家讨论。

复制

#include <stdlib.h> 

#include <stdio.h> 

#include <string.h> 

#include <fcntl.h> 

#define SLOT_DIR "/sys/devices/bone_capemgr.9/slots" 

#define PWM1_DIR "/sys/bus/platform/drivers/pwm_test/pwm_test_P8_13.15"

#define PWM1_duty "/sys/bus/platform/drivers/pwm_test/pwm_test_P8_13.15/duty"

#define PWM1_period "/sys/bus/platform/drivers/pwm_test/pwm_test_P8_13.15/period"

#define PWM1_run "/sys/bus/platform/drivers/pwm_test/pwm_test_P8_13.15/run"

#define MAX_BUF 80



void main() 

{ 

int fd, len; 

char buf[MAX_BUF]; 

char ch; 

int i; 

FILE *stream=NULL;

//Cofig P8.13 PWM

fd = open(SLOT_DIR, O_WRONLY); 

len = snprintf(buf,sizeof(buf),"bone_pwm_P8_13"); 

write(fd,buf,len); 

len = snprintf(buf,sizeof(buf),"am33xx_pwm"); 

write(fd,buf,len); 

close(fd); 

//Disable P8.13 PWM

fd = open(PWM1_run, O_WRONLY); 

len = snprintf(buf,sizeof(buf),"0");        

write(fd,buf,len); 

close(fd); 

//set period 20000000

fd = open(PWM1_period, O_WRONLY); 

len = snprintf(buf,sizeof(buf),"20000000"); 

write(fd,buf,len); 

close(fd); 

//set duty 20000000

fd = open(PWM1_duty, O_WRONLY); 

len = sprintf(buf,"%d",10000000);; 

write(fd,buf,len); 

close(fd); 

//Enable P8.13 PWM

fd = open(PWM1_run, O_WRONLY); 

len = snprintf(buf,sizeof(buf),"1");        

write(fd,buf,len); 

close(fd);





while(1)

{

for(i=0;i<10;i++)

{

//Disable P8.13 PWM

fd = open(PWM1_run, O_WRONLY); 

len = snprintf(buf,sizeof(buf),"0");        

write(fd,buf,len); 

close(fd); 

//set duty 

fd = open(PWM1_duty, O_WRONLY); 

len = sprintf(buf,"%d",1000000*i);; 

write(fd,buf,len); 

close(fd); 

//Enable P8.13 PWM

fd = open(PWM1_run, O_WRONLY); 

len = snprintf(buf,sizeof(buf),"1");        

write(fd,buf,len); 

close(fd);

usleep(1000000);

}

}

}

发表于 2015-1-12 22:19

强烈建议楼主基于PWM做后续的工作例如活动中给的三个方向
运动控制类

发表于 2015-1-12 23:18

zhangmangui 发表于 2015-1-12 22:19
强烈建议楼主基于PWM做后续的工作例如活动中给的三个方向
运动控制类

这个就是做四轴的一部分，驱动无刷电机。

发表于 2015-1-12 23:25

hudi008 发表于 2015-1-12 23:18
这个就是做四轴的一部分，驱动无刷电机。

多少路输出的PWM啊有没有闭环控制啊
还望你能多多详细分享 :lol

发表于 2015-1-12 23:29

zhangmangui 发表于 2015-1-12 23:25
多少路输出的PWM啊有没有闭环控制啊
还望你能多多详细分享

只要需要四路PWM控制无刷电机，控制是根据姿态来调整，下一步在做姿态结算。

发表于 2015-1-13 09:43

请教一下楼主，你这样写完duty再写run，能保证每次都写成功吗？我在做小车控制的时候，写数据同时写这两组数据很容易失败。

发表于 2015-1-13 10:26

rogerliu1104 发表于 2015-1-13 09:43
请教一下楼主，你这样写完duty再写run，能保证每次都写成功吗？我在做小车控制的时候，写数据同时写这两组 ...

写duty必须先关闭run

发表于 2015-1-13 10:38

hudi008 发表于 2015-1-13 10:26
写duty必须先关闭run

这样操作容易写失败，我用的萎缩办法是改变duty值，改变PWM占空比从而使电机能够加速减速停止。

发表于 2015-1-13 15:54

这是高手。。。学习了

发表于 2016-3-18 21:14

您好，我有个问题想请问一下，我的pwm只能有一个工作，不能同时有两个pwm工作，请问您知道该怎么解决么？

发表于 2016-4-26 15:29

发表于 2016-4-26 15:30

发表于 2017-4-7 21:01

很有用，谢谢楼主！

发表于 2019-6-6 20:24

这程序用什么芯片？

[Beagle Bone] 【Beagle Bone开源设计】PWM驱动四旋翼电调

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