本帖最后由 friendyh 于 2015-2-6 19:57 编辑
BBB使用串口主要是接收MU6050加速度与角速度传感器的数据。MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，MPU-6000（6050）的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。该传感器使用在智能型手机，平板装置设备，手持型游戏产品，游戏机，3D遥控器，可携式导航设备等上面。这个是在淘宝上买买的，图片如下：
这样两边都是半孔，不好焊接，建议大家使用的时候再买一个串口MPU6050底板，可以转换成圆孔，这样焊接方便。
BBB启动后不会自动加载串口设备。根据另外一篇帖子，帖子链接如下： 如果要使得BBB自动加载串口设备，需这样设置： 在Angstrom系统下，USB连接好BBB以后在电脑里会出现一个盘符，里面有一个叫做uEnv.txt的文件。通过它可以设置系统启动时加载或禁止加载的dtbo。比如我想在系统启加载BB-UART2。我们就可以打开它，在下面添加一行： optargs=quiet capemgr.enable_partno=BB-UART2. 然后安全弹出这个盘符，重启BBB就行啦。如果要禁用HDMI，就在这里面加上一行 optargs=quietcapemgr.disable_partno=BB-BONELT-HDMI,BB-BONELT-HDMIN 我不使用HDMI，所以把HDMI关闭了。帖子里面说这两行必须合并成一行才有效，但我试过之后不行，我的板子这两行要分开写才有效，也许是因为系统版本不一样的缘故。 之前以为Linux串口编程是很简单的事情，可是经过这次使用串口，发现串口还是有很多需要注意的细节。这个链接： 对串口编程的每个参数都进行了比较详细的介绍，或者大家也可以查看相关的书籍。 这个帖子：
是对BBB串口操作的介绍，串口的每个引脚如下图所示： 根据BBB用户手册的介绍： 这里面我使用的是串口2.将串口MPU6050的TX引脚接到BBB的9_22引脚，将串口MPU6050的RX引脚接到BBB的9_21引脚，将串口MPU6050的VCC引脚接到BBB的9_3引脚（3.3v电压），将串口MPU6050的GND引脚接到BBB的9_1引脚。
根据串口MPU6050说明书提供的示例代码： 我编写了用while循环读取串口数据的代码，运行没有问题。可是如果在程序中先用while循环读取一段时间数据，然后sleep一段时间，再用while循环读取数据，就时不时的读取不到数据，程序就会卡在读取的这一步，一直等待。刚开始我也没在意这个问题，以为是硬件的问题。于是我换了BBB和串口MPU6050的四根线，又更换了串口，从串口2换到串口5，可是还是出现这个问题。因为四轴飞行器在飞行过程中不是一直读取传感器数据的，中间还要控制四个PWM转速，如果在读取过程中卡主了，就不能执行其他的代码，也就没有PWM信号，飞机就会掉下来，把上面的器件摔坏，很危险。
于是我就仔细研究代码，在BBB上面单步调试串口的这个程序，看看是什么问题，后来找到原因了。根据MPU6050说明书： MPU6050发出的每个数据包都是11个字节，循环发送3个数据包，所以参考程序中将读取的buffer设置为11个字节。这样子就会出现问题，角度数据包的前两位是十六进制的55和十六进制的53，代码中必须先检测到前两位是这两个字符，然后才去解析后面9个字节的数据，但是如果没有检测到这两个字符，代码就把读取到的这11个字符丢弃，读取接下来的11个字符，然后再判断是不是这两个字节，如果不是，再丢弃，然后读取，再判断。除非第一次读取的时候正好碰到前两个字符是十六进制的55和十六进制的53，那么可以得到正确的数据，之后读取的11个字节的数据前两位正好也是55和53。如果第一次不是这两个字符，将会一直循环判断，永远也找不到正确的前两个字符。这就是为什么程序读取不到串口数据的原因。
要解决这个问题，必须要找到前两个标识字符，就是55和53。因此每次读取11个字节不够。MPU6050发出的每个数据包都是11个字节，循环发送3个数据包，我只需要的是最后一个角度数据包。根据数学计算，每次读取43个字节肯定能至少读取到一个完整的角度数据包。然后去判断头两个字符，如果不是55和53，就让指针后移，直到找到这两个字符，然后进行数据解析。代码如下：
tcflush(SerFd,TCIOFLUSH); for(i=0;i<200;i++) //浼犳劅鍣ㄦ暟鎹? { nTmp= read_datas_tty(SerFd, buff, 100, 43); if(nTmp) { while(!(buff[uartweiyi]==0x55&&buff[uartweiyi+1]==0x53)) //妫€鏌儏抚澶? { uartweiyi++; } switch(buff[uartweiyi+1]) { case 0x53: angle[0]= ((short)(buff [uartweiyi+3]<<8| buff [uartweiyi+2]))/32768.0*180; angle[1] = ((short)(buff[uartweiyi+5]<<8| buff[uartweiyi+4]))/32768.0*180; angle[2] =((short)(buff[uartweiyi+7]<<8| buff[uartweiyi+6]))/32768.0*180; ox+=angle[0]; oy+=angle[1]; oz+=angle[2]; jianceu ++;//妫€娴嬪埌鏁版嵁 printf("%f %f%f\n",angle[0],angle[1],angle[2]); break; } } uartweiyi=0;
} 在linux下面填写的注释在windows记事本下面打开是乱码。还有一个问题要注意，之前我发现经常读取到的数据不是当前传感器的数据。这是因为LINUX系统会把读取到的串口数据先放到一个缓存中，然后再从缓存中读取数据，因此读取到的数据不一定是当前值，这个和单片机不一样。四轴飞行器需要的是当前三个角度，也就是俯仰角，横滚角和偏航角，根据这三个角度来自动进行调整。要解决这个问题，再每次读取数据前，使用tcflush函数清空缓存即可，该函数有几个参数可选： TCIFLUSH 清除正收到的数据，且不会读取出来。 TCOFLUSH 清除正写入的数据，且不会发送至终端。 TCIOFLUSH 清除所有正在发生的I/O数据。 把这两个问题解决后，BBB就可以读取到当前时刻的传感器数据，并且不会出现程序找不到数据包标志字符的情况。
BBB连接MPU6050传感器的图片如下：
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