mpu6050

发表于 2015-2-9 12:00

各位读取mpu6050有没碰到这样的问题：可以读取数据但是不停的震荡

虾米一代 · 发表于 2015-2-10 16:53

干扰?还是正常震荡?

发表于 2015-2-10 23:42

强大的MPU6050怎么可能有震荡？几十元的商售小四轴，飞得稳稳的。。。。

发表于 2015-2-11 15:42

coody 发表于 2015-2-10 23:42
强大的MPU6050怎么可能有震荡？几十元的商售小四轴，飞得稳稳的。。。。

不是模块问题啊，是我程序的问题。是这样的，有现成的stm32程序，然后完全仿照stm32程序，我又编写了个dsp程序，但是dsp死活不行，得到的波形就是这样，但是stm32可以的。总共就2个函数，一个初始化，一个读acc和gyr的函数：初始化，我是配置好了后重新读取出来发送到串口看，是正确的；读acc和gyr的函数是一个读连续地址寄存器的IIC函数，我又重新写了一段连续地址的寄存器，同样用那个读连续地址寄存器的IIC函数读取，也是对的。。同样的配置方法和IIC函数，用stm32完全木有问题。。然后我就不知道怎么搞了。。我是想学习dsp，所以死活想用dsp实现功能。求大神指导

发表于 2015-2-11 15:44

icecut 发表于 2015-2-10 16:53
干扰?还是正常震荡?

是不正常的震荡。。是我程序的问题。是这样的，有现成的stm32程序，然后完全仿照stm32程序，我又编写了个dsp程序，但是dsp死活不行，得到的波形就是这样，但是stm32可以的。总共就2个函数，一个初始化，一个读acc和gyr的函数：初始化，我是配置好了后重新读取出来发送到串口看，是正确的；读acc和gyr的函数是一个读连续地址寄存器的IIC函数，我又重新写了一段连续地址的寄存器，同样用那个读连续地址寄存器的IIC函数读取，也是对的。。同样的配置方法和IIC函数，用stm32完全木有问题。。然后我就不知道怎么搞了。。我是想学习dsp，所以死活想用dsp实现功能。

发表于 2015-2-11 16:02

这是部分程序和波形图像

发表于 2015-2-11 18:05

用示波器看波形.是不是太快了

发表于 2015-2-12 10:10

icecut 发表于 2015-2-11 18:05
用示波器看波形.是不是太快了

没懂你意思。我是用上位机看我上传的mpu6050数据啊

发表于 2015-2-12 13:36

虾米一代发表于 2015-2-12 10:10
没懂你意思。我是用上位机看我上传的mpu6050数据啊

硬件如果真的这么简单.早就解决了

发表于 2015-2-13 11:16

icecut 发表于 2015-2-12 13:36
硬件如果真的这么简单.早就解决了

问题已解决。是传输函数的问题。只是不明白，这个传输函数在stm32上用的好好的，在TMS320F28335上咋就不行。高8位和低8位的截取。
#define BYTE0(dwTemp)    (*(char *)(&dwTemp))
#define BYTE1(dwTemp)    (*((char *)(&dwTemp) + 1))
#define BYTE2(dwTemp)    (*((char *)(&dwTemp) + 2))
#define BYTE3(dwTemp)    (*((char *)(&dwTemp) + 3))

void Data_Send_Status(void)
{
unsigned char _cnt=0;
int _temp;
unsigned char sum = 0;
unsigned char i=0;
data_to_send[_cnt++]=0xAA;
data_to_send[_cnt++]=0xAA;
data_to_send[_cnt++]=0x01;
data_to_send[_cnt++]=0;

_temp = (int)(Rool*100);
data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
_temp = (int)(Pitch*100);
data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
_temp = (int)(Yaw*100);
data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
…………
最后用了简单的方式：
dwTemp & 0xFF
(dwTemp >> 8) & 0xFF
c语言没学好，第一种匿名四轴的方式没看懂

虾米一代 · 发表于 2015-2-13 12:27

你是不是遇到大小端问题了啊

发表于 2015-2-13 15:20

icecut 发表于 2015-2-13 12:27
你是不是遇到大小端问题了啊

太专业了。。木有懂。。之前也有人这么说，不懂大小端是什么问题啊

虾米一代 · 发表于 2015-2-13 16:30

虾米一代发表于 2015-2-13 15:20
太专业了。。木有懂。。之前也有人这么说，不懂大小端是什么问题啊

别那么懒，google一下啊

发表于 2015-2-15 12:14

keer_zu 发表于 2015-2-13 16:30
别那么懒，google一下啊

教训的是！
TMS320C28x中的字节是16位的，char也是16位的，这个应该是问题所在。
经int checkCPU()
{
      union w
      {
            int a;
            char b;
      }c;
      c.a=1;
      return(c.b==1);
}函数验证。dsp28335是小端，stm32也是小端。这个函数是网上百度的，原理也不大懂。
谢谢指教

虾米一代 · 发表于 2015-2-15 12:32

虾米一代发表于 2015-2-15 12:14
教训的是！
TMS320C28x中的字节是16位的，char也是16位的，这个应该是问题所在。
经int checkCPU()

寻址的单位是字节，
而 short
int
long
struct xxx
class xxx 本事都需要占用多个字节存放空间

那么，问题就来了：
类似int这样的数，低权值（个十百千...是十进制的权值，明白权值是什么了吧）到高权值的存放顺序是低地址到高地址或是相反呢？这就是大小端的问题，这是处理器平台决定的，比如ARM和X86就可能不同。

struct类似，它除了有上面的问题外，还有成员的存放顺序，不过道理一样。明白大小端的区别了吗？

虾米一代 · 发表于 2015-2-15 12:32

虾米一代发表于 2015-2-15 12:14
教训的是！
TMS320C28x中的字节是16位的，char也是16位的，这个应该是问题所在。
经int checkCPU()

寻址的单位是字节，
而 short
int
long
struct xxx
class xxx 本事都需要占用多个字节存放空间

那么，问题就来了：
类似int这样的数，低权值（个十百千...是十进制的权值，明白权值是什么了吧）到高权值的存放顺序是低地址到高地址或是相反呢？这就是大小端的问题，这是处理器平台决定的，比如ARM和X86就可能不同。

struct类似，它除了有上面的问题外，还有成员的存放顺序，不过道理一样。明白大小端的区别了吗？

发表于 2015-2-15 12:39

虾米一代发表于 2015-2-15 12:14
教训的是！
TMS320C28x中的字节是16位的，char也是16位的，这个应该是问题所在。
经int checkCPU()

其实简单写个程序，判断一下一个不对称的short变量s的值是否: p == *（char *)(&s) + *(((char *)(&s)) + 1) * 256
就可以知道该平台是是大端还是小端了。

发表于 2015-2-15 16:40

keer_zu 发表于 2015-2-15 12:39
其实简单写个程序，判断一下一个不对称的short变量s的值是否: p == *（char *)(&s) + *(((char *)(&s)) ...

明白了，谢谢解答

虾米一代 · 发表于 2015-2-17 21:47

一看就是CCS的界面，楼主我也有用28335去做个四轴的想法。哈哈。

发表于 2015-2-21 10:19

小营七郎发表于 2015-2-17 21:47
一看就是CCS的界面，楼主我也有用28335去做个四轴的想法。哈哈。

好牛啊。。这都看得出来。。可以啊，到时候我们一起探讨探讨。。只是四轴现在做有点晚了，我是想学28335才做的四轴

[四轴技术交流] mpu6050

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