【TI 技术资料分享】MSP430单片机控制坦克打靶

/*************************   Header Files   ***********************************/



#include <msp430x14x.h>

#include "sysconfiger.h"



/****************************  Tab Code ***************************************/



//步进电机驱动编码

unsigned char bjdj[] = {0x10, 0x20, 0x40, 0x80};//P3口高4位驱动



/****************************  Variable ***************************************/



unsigned char miao = 0, m16 = 0;

//Debug

unsigned char test = 0, cish = 0;





/****************************** 服务函数  *************************************/

              

/****************************  Interrupt Function *****************************/



#pragma vector = TIMERB0_VECTOR

__interrupt void Timerb0(void)

{

  unsigned char tP1IN = P1IN & 0x07;//BIT1

  static unsigned char flag = 1;

  

  m16++;

  if((cish < 5) && flag)//Don't finish

  {

    if(m16 == 16)//1/16s(62.5ms) 中断一次

    {

        m16 = 0;

        miao++;

    

        if(miao == 60)//60s 定时

        {

          P1IE = 0x00;//Disable Port1 Interruption

          flag = 0;

          stop();//car stop

        }

     }

  }

  else//cish == 5;

  {

    P6OUT ^= BIT7;

    P2OUT ^= BIT7;

    if(m16 == 32)

    {

      P6OUT = 0xff;//Close Buzzer

      P1IE  = 0x00;//Disable Port1 Interruption

      TBCCTL0 &= ~CCIE;//Disable TimerB

    }

  }

  

  if(tP1IN == 0x02)//转弯成功后P1.1 == 1,直行,每(62.5ms)检测一次

  {

    ahead();//car goon

    test = 0;//

  }

  

  P2OUT ^= BIT0;//LED闪烁灯

}



/*****************************  Interrupt Function ****************************/

//寻迹由端口1接入 进入中断后 查询引脚电平 做出相应动作 实现自动寻迹

//左    中    右

//P1.2  P1.1  P1.0   P1IN    状态

//  0     1    0      0x02   直走

//  1     1    0      0x06   右偏转 左转校正

//  0     1    1      0x03   左偏转 右转校正

//  1     1    1      0x07   射击黑线 根据要求执行

//偏离2cm检测

//  1     0    0      0x04   右偏转2cm 左转校正

//  0     0    1      0x01   左偏转2cm 右转校正

//端口配置

//  P1.0 ~ P1.2

//  P1DIR  = 0xf8;//1111 1000

//  P1IE   = 0x07;//0000 0111

//  P1IES  = 0x02;//0000 0010

//  P2.3  左车轮   

//  P2.4  右车轮

//Debug 状态分配 0 - ahead,  1 - turn right, 2 - turn left, 3 - stop, 4 - others



#pragma vector = PORT1_VECTOR

__interrupt void Port1(void)

{

  unsigned char tPIN = P1IN & 0x07;

  

  switch(tPIN)

  { 

      case 0x01:// > 2cm turn right

        turn_right();

        warning();

        test = 1;

        break;

        

      case 0x02://ahead

        ahead();

        test = 0;

        break;

        

      case 0x03://turn right

        turn_right();

        test = 1;

        break;

        

      case 0x04:// > 2cm turn left

        turn_left();

        warning();

        test = 2;

        break;

        

      case 0x06://turn left

        turn_left();

        test = 2;

        break;

        

      case 0x07://black line

        warning();//声光报警

        stop();//停车

        test = 3;

        cish++;

        delay(200);//

        ahead();

        break;

        

      default://others

        warning();

        test = 4;

        break;

  }

  

  P1IFG &= 0x00;//Clear P1IFG

  P2OUT ^= BIT1;//Debug Test

}



/*******************************  Main  ***************************************/

void main()

{

  //Stop WDT

  WDTCTL  = WDTPW + WDTHOLD;



  //端口配置

  IO_cfg();



  //时钟配置

  Timer_cfg();

  

  //Open EA

  _EINT();

  

  while(1)

  {

    disp_LED();

  }

}

/******************************************************************************/