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MEMS控制原理
在程序动作前，需要初始化系统中断向量表（使用NVIC_SetVectorTable函数），配置系统时钟、使能各外设时钟（SystemInit，RCC_APB2PeriphClockCmd，RCC_APB1PeriphClockCmd）。
1。GPIO PB6,PB7分别作为SCL和SDA。查找STM32芯片手册的AFIO部分， 将PB6,PB7作为SCL和SDA使用不需要进行重映射，因此只需初始化其模式、速度。
2。I2C （1）外设时钟频率 外设时钟频率fPCLK1需写入CR2寄存器的最低六位，写入值的单位为MHz。因此，把RCC中PCLK1的频率值除以1000,000后，放入CR2中。
（2）CCR (clock control register) 该值控制master模式下的I2C时钟。 I2C传输分为standard mode (fSCL = 100kHz) 和fast mode (fSCL = 400kHz)。fast mode分为 tlow/thigh = 2 和 tlow/thigh = 16/9 两种。图示如下。16/9类同。
CCR值的公式为： standard mode: Thigh = CCR * TPCLK1 Tlow = CCR * TPCLK1 fast mode: 比例为2： Thigh = CCR * TPCLK1 Tlow = 2 * CCR * TPCLK1 比例为16/9: Thigh = 9 * CCR * TPCLK1 Tlow = 16 * CCR * TPCLK1
因此，计算CCR值的方法为: standard mode: CCR = Thigh / TPCLK1 = 0.5 * TSCL / TPCLK1 = fPCLK1 / (2 * fSCL) (代码中结构体的变量I2C_ClockSpeed即为fSCL) fast mode: 比例为2： CCR = Thigh / TPCLK1 = (1 / 3) * TSCL / TPCLK1 = fPCLK1 / (3 * fSCL) 比例为16/9： CCR = fPCLK1 / (25 * fSCL)
在CCR中，standard mode下最小值为0x04，fast mode下为0x01。
（3）TRISE寄存器 该值设定master模式下的最大上升时间。计算方法为允许的最大SCL上升时间除以TPCLK1，所得商值加1。 在I2C bus specification中，standard mode 下最大时间为1000ns，fast mode下为300ns。 因此，TRISE计算方法为： standard mode： TRISE = 1000 * (10^(-9)) / TPCLK1 + 1 = fPCLK1 + 1 fast mode: TRISE = 300 * (10^(-9)) / TPCLK1 + 1 = 300 * fPCLK1 / 1000 + 1
3。读取MEMS中加速度数据 实现过程按照LIS302DL datasheet中给的时序 大致步骤为：允许ACK，发送起始位，发送外设写地址，发送命令数据，发送起始位，发送外设读地址，（收到外设数据），禁用ACK，发送停止位，允许ACK，从DR寄存器读数据。 发送和接收命令或地址数据的本质是读写DR寄存器。 每步执行之后需要检查SR1和SR2相应寄存器的状态，确认该步执行完成后才能进行下一步。 对于外设读写地址，LIS302DL datasheet中有说明：当SDO接地时，外设地址SAD为00111010；master要发送的地址数据位SAD+W/R，W/R位，从MEMS读数据时为1，向MEMS写数据时为0。
在发送外设写地址后，对MEMS的操作为：通过I2C写入MEMS寄存器的地址，（通过I2C写入对该寄存器的控制字）。 在发送外设读地址后，对MEMS的操作为：关闭ACK，发送停止位，从DR读取数据。
程序中用到的MEMS寄存器有：0x20 CTRL_REG1，选择电源模式，选择加速度检测方向 0x27 STATUS_REG，各轴数据获取和溢出状况 0x29, 2B, 2D OUT_X,Y,Z 各轴输出数据。
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