MPU6050使用模拟IIC，读取寄存器数据的时候时间花费很长怎么办

只看该作者 · 2015-5-30 11:09

读取一个轴的加速度要3~4Ms这也太长了吧你们的都多长时间啊？能不能指点我一下
这是我MPU6050的初始化代码

        i = MPU6050_ReadOneReg( WHO_AM_I );

        while( i != 0x68 )

        {

                printf("MPU6055 error !\r\n");

                i = MPU6050_ReadOneReg( WHO_AM_I );

        }

        printf("                      MPU6055 SUCESS! !\r\n");



        MPU6050_WriteOneData( PWR_MGMT_1, 0x00);                

        MPU6050_WriteOneData( SMPLRT_DIV, 0x07);

        MPU6050_WriteOneData( CONFIG, 0x06);

        MPU6050_WriteOneData( GYRO_CONFIG, 0x18 );                

        MPU6050_WriteOneData( ACCEL_CONFIG, 0x01 );

只看该作者 · 2015-5-31 09:01

看下这种写法：

复制

void I2C1_IRQHandler(void)

{

        if (i2c_ctrl[1].enable == 0)

                goto error;        

        

        if (I2C1->TOCTL & I2C_TOCTL_TOIF_Msk)

        {

                goto error;

        }

        else if (I2C1->CTL & I2C_CON_I2C_STS)

        {

                uint32_t status = I2C1->STATUS;



                if (i2c_ctrl[1].rw) // read phase

                {

                        if ((status == 0x08) || (status == 0x10))

                        {

                                I2C1->DAT = (i2c_ctrl[1].chip_addr << 1) + 1;

                                I2C_SET_CONTROL_REG(I2C1, I2C_CON_I2C_STS);

                        }

                        else if (status == 0x40)

                        {

                                if (i2c_ctrl[1].read_len > 1)

                                {

                                        // host reply ack

                                        I2C_SET_CONTROL_REG(I2C1, I2C_CON_I2C_STS | I2C_CON_ACK);

                                }

                                else if (i2c_ctrl[1].read_len == 1)

                                {

                                        // host reply nack

                                        I2C_SET_CONTROL_REG(I2C1, I2C_CON_I2C_STS);

                                }

                                else

                                {

                                        goto error;

                                }

                        }

                        else if (status == 0x50)

                        {

                                if (i2c_ctrl[1].read_prt < i2c_ctrl[1].read_len)

                                        i2c_ctrl[1].read[i2c_ctrl[1].read_prt++] = I2C1->DAT;

                                if (i2c_ctrl[1].read_prt < i2c_ctrl[1].read_len - 1)

                                {

                                        // host reply ack

                                        I2C_SET_CONTROL_REG(I2C1, I2C_CON_I2C_STS | I2C_CON_ACK);

                                }

                                else

                                {

                                        // host reply nack

                                        I2C_SET_CONTROL_REG(I2C1, I2C_CON_I2C_STS);

                                }

                        }

                        else if (status == 0x58)

                        {

                                if (i2c_ctrl[1].read_prt < i2c_ctrl[1].read_len)

                                        i2c_ctrl[1].read[i2c_ctrl[1].read_prt++] = I2C1->DAT;

                                

                                i2c_ctrl[1].read = NULL;

                                

                                if (i2c_ctrl[1].write != NULL)

                                {

                                        i2c_ctrl[1].rw = 0;

                                        I2C_SET_CONTROL_REG(I2C1, I2C_CON_I2C_STS | I2C_CON_START);

                                }

                                else

                                {

                                        I2C_SET_CONTROL_REG(I2C1, I2C_CON_I2C_STS | I2C_CON_STOP);

                                        I2C1->TOCTL = 0;

                                        if (m45x_i2c_callback[1] != NULL &&

                                                i2c_ctrl[1].callback_enable)

                                        {

                                                i2c_ctrl[1].enable = 0;

                                                i2c_ctrl[1].callback_enable = 0;

                                                m45x_i2c_callback[1](m45x_i2c_param[1],

                                                                                                i2c_ctrl[1].read_prt,

                                                                                                i2c_ctrl[1].write_prt);

                                        }

                                }

                        }

                        else

                        {

                                goto error;

                        }        

                }

                else // write phase

                {

                        if ((status == 0x08) || (status == 0x10))        // start send finish

                        {

                                I2C1->DAT = i2c_ctrl[1].chip_addr << 1;

                                I2C_SET_CONTROL_REG(I2C1, I2C_CON_I2C_STS);

                        }

                        else if ((status == 0x18) || (status == 0x28))        // addr/data send finish and ACK received

                        {

                                if (i2c_ctrl[1].write_prt < i2c_ctrl[1].write_len)

                                {

                                        I2C1->DAT = i2c_ctrl[1].write[i2c_ctrl[1].write_prt++];

                                        I2C_SET_CONTROL_REG(I2C1, I2C_CON_I2C_STS);

                                }

                                else

                                {

                                        i2c_ctrl[1].write = NULL;

                                        if (i2c_ctrl[1].read != NULL)

                                        {

                                                i2c_ctrl[1].rw = 1;

                                                I2C_SET_CONTROL_REG(I2C1, I2C_CON_I2C_STS | I2C_CON_START);

                                        }

                                        else

                                        {

                                                I2C_SET_CONTROL_REG(I2C1, I2C_CON_I2C_STS | I2C_CON_STOP);

                                                I2C1->TOCTL = 0;

                                                if (m45x_i2c_callback[1] != NULL &&

                                                        i2c_ctrl[1].callback_enable)

                                                {

                                                        i2c_ctrl[1].enable = 0;

                                                        i2c_ctrl[1].callback_enable = 0;

                                                        m45x_i2c_callback[1](m45x_i2c_param[1],

                                                                                                        i2c_ctrl[1].read_prt,

                                                                                                        i2c_ctrl[1].write_prt);

                                                }

                                        }

                                }

                        }

                        else

                        {

                                goto error;

                        }                        

                }

        }

        return;



error:

        I2C1->TOCTL = I2C_TOCTL_TOIF_Msk;                

        I2C_SET_CONTROL_REG(I2C1, I2C_CON_I2C_STS | I2C_CON_STOP);

        

        i2c_ctrl[1].enable = 0;

        if (m45x_i2c_callback[1] != NULL && i2c_ctrl[1].callback_enable)

        {

                i2c_ctrl[1].callback_enable = 0;

                m45x_i2c_callback[1](m45x_i2c_param[1], -1, -1);

        }

}