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[STM32F1] 关于电机2.0库中的SVPWM算法

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 楼主| rickemma 发表于 2015-6-8 13:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
SVPWM算法, 电机, se, AD, dc
小弟最近在用ST的2.0电机库 ，发现它的3电阻采样部分的程序代码好乱。尤其是它的ADC的设定和使用。贴出2.0库中的SVPWM算法。他的算法到底是用了ABC三路的电流采样还是用了两路的电流采样计算出第三路。其中的计算每一路电流采样为什么是   0电压误差值减去采样值。不应该是采样值减去0电压误差吗。还有他的算法流程很不解。代码如下：
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  1. Curr_Components SVPWM_3ShuntGetPhaseCurrentValues(void)
    

  2. {
    

  3.   Curr_Components Local_Stator_Currents;
    

  4.   s32 wAux;
    


  5. 

  6.   switch (bSector)
    

  7.    {
    

  8.    case 4:  //È¡µÃÔÚÄǸöÉÈÇøµÄʱºòÔÚ¶ÁÈ¡AD      ÒòΪADCÊý¾ÝÑ¡ÔñÁË×ó¶ÔÆ룬ÔÚ×¢ÈëͨµÀÀïÓзûºÅλËùÒÔ²ÅÓÐÊý¾ÝֵΪÎÞ·ûºÅ65535£¨ÓзûºÅÔò32767£©
    

  9.    case 5: //Current on Phase C not accessible     
    

  10.            // Ia = (hPhaseAOffset)-(ADC Channel 11 value)    
    

  11.             wAux = (s32)(hPhaseAOffset)- ((ADC1->JDR1)<<1);          
    

  12.            //Saturation of Ia 
    

  13.             if (wAux < S16_MIN)
    

  14.             {
    

  15.               Local_Stator_Currents.qI_Component1= S16_MIN;
    

  16.             }  
    

  17.             else  if (wAux > S16_MAX)
    

  18.                   { 
    

  19.                     Local_Stator_Currents.qI_Component1= S16_MAX;
    

  20.                   }
    

  21.                   else
    

  22.                   {
    

  23.                     Local_Stator_Currents.qI_Component1= wAux;
    

  24.                   }
    

  25.                      
    

  26.            // Ib = (hPhaseBOffset)-(ADC Channel 12 value)
    

  27.             wAux = (s32)(hPhaseBOffset)-((ADC2->JDR1)<<1);
    

  28.            // Saturation of Ib
    

  29.             if (wAux < S16_MIN)
    

  30.             {
    

  31.               Local_Stator_Currents.qI_Component2= S16_MIN;
    

  32.             }  
    

  33.             else  if (wAux > S16_MAX)
    

  34.                   { 
    

  35.                     Local_Stator_Currents.qI_Component2= S16_MAX;
    

  36.                   }
    

  37.                   else
    

  38.                   {
    

  39.                     Local_Stator_Currents.qI_Component2= wAux;
    

  40.                   }
    

  41.            break;
    

  42.            
    

  43.    case 6:
    

  44.    case 1:  //Current on Phase A not accessible     
    

  45.             // Ib = (hPhaseBOffset)-(ADC Channel 12 value)
    

  46.             wAux = (s32)(hPhaseBOffset)-((ADC1->JDR1)<<1);
    

  47.             //Saturation of Ib 
    

  48.             if (wAux < S16_MIN)
    

  49.             {
    

  50.               Local_Stator_Currents.qI_Component2= S16_MIN;
    

  51.             }  
    

  52.             else  if (wAux > S16_MAX)
    

  53.                   { 
    

  54.                     Local_Stator_Currents.qI_Component2= S16_MAX;
    

  55.                   }
    

  56.                   else
    

  57.                   {
    

  58.                     Local_Stator_Currents.qI_Component2= wAux;
    

  59.                   }
    

  60.             // Ia = -Ic -Ib 
    

  61.             wAux = ((ADC2->JDR1)<<1)-hPhaseCOffset-
    

  62.                                             Local_Stator_Currents.qI_Component2;
    

  63.             //Saturation of Ia
    

  64.             if (wAux> S16_MAX)
    

  65.             {
    

  66.                Local_Stator_Currents.qI_Component1 = S16_MAX;
    

  67.             }
    

  68.             else  if (wAux <S16_MIN)
    

  69.                   {
    

  70.                    Local_Stator_Currents.qI_Component1 = S16_MIN;
    

  71.                   }
    

  72.                   else
    

  73.                   {  
    

  74.                     Local_Stator_Currents.qI_Component1 = wAux;
    

  75.                   }
    

  76.            break;
    

  77.            
    

  78.    case 2:
    

  79.    case 3:  // Current on Phase B not accessible
    

  80.             // Ia = (hPhaseAOffset)-(ADC Channel 11 value)     
    

  81.             wAux = (s32)(hPhaseAOffset)-((ADC1->JDR1)<<1);
    

  82.             //Saturation of Ia 
    

  83.             if (wAux < S16_MIN)
    

  84.             {
    

  85.               Local_Stator_Currents.qI_Component1= S16_MIN;
    

  86.             }  
    

  87.             else  if (wAux > S16_MAX)
    

  88.                   { 
    

  89.                     Local_Stator_Currents.qI_Component1= S16_MAX;
    

  90.                   }
    

  91.                   else
    

  92.                   {
    

  93.                     Local_Stator_Currents.qI_Component1= wAux;
    

  94.                   }
    

  95.      
    

  96.             // Ib = -Ic-Ia;
    

  97.             wAux = ((ADC2->JDR1)<<1) - hPhaseCOffset - 
    

  98.                                             Local_Stator_Currents.qI_Component1;
    

  99.             // Saturation of Ib
    

  100.             if (wAux> S16_MAX)
    

  101.             {
    

  102.               Local_Stator_Currents.qI_Component2=S16_MAX;
    

  103.             }
    

  104.             else  if (wAux <S16_MIN)
    

  105.                   {  
    

  106.                     Local_Stator_Currents.qI_Component2 = S16_MIN;
    

  107.                   }
    

  108.                   else  
    

  109.                   {
    

  110.                     Local_Stator_Currents.qI_Component2 = wAux;
    

  111.                   }                     
    

  112.            break;
    


  113. 

  114.    default:
    

  115.            break;
    

  116.    } 
    

  117.   
    

  118.   return(Local_Stator_Currents); 
    

  119. }
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CS_Police 发表于 2015-6-9 21:12 | 显示全部楼层
楼主可以看下STM32F103的ADC外设，它有两个ADC模块，也就是可以同时读取两路的电流信号，所以三电阻采样可以直接同时读取两路的电流信号，另外一路当然可以通过Ia+Ib+Ic=0计算出数据的，2.0的库里面根据扇区在做ADC通道的切换；至于Offset部分，看定义的电流方向了，是进入电机为正还是电机输出为正了，不管何种定义，最后的电流电压一定是以Offset电压为中心的上下（正负）数据。
个人认为ST的2.0的库相对后面的3.0，4.0库还是比较好上手的，但后面的库支持的单片机比较多，没办法因为研发需要，4.0的库面向对象的编程本人还在熟悉中。。。。。
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 楼主| rickemma 发表于 2015-6-23 09:17 | 显示全部楼层
CS_Police 发表于 2015-6-9 21:12
楼主可以看下STM32F103的ADC外设，它有两个ADC模块，也就是可以同时读取两路的电流信号，所以三电阻采样可 ...

我让2.0的电机库终于转起来了，不过用 的是对应的电机PMSM。我想让它运行BLDC可行吗？可以的话，我该修改哪些参数呢，麻烦大侠能告知一二,感激不尽。
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309579471 发表于 2015-6-24 10:51 | 显示全部楼层
你真要用 就不会问修改哪几个参数就可以运行了 这种问题 ，你得把代码都搞清楚才行
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CS_Police 发表于 2015-6-26 09:53 | 显示全部楼层
楼上说的在理，好的产品程序需要花时间去深入研究，简单说可以控制BLDC，让电机转动没问题，要转的好需要根据实际情况进行调整。
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gaoyang9992006 发表于 2015-6-26 12:31 | 显示全部楼层
case语句不错啊，我喜欢用的。
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