[STM8] 3相直流无刷电机控制波形不对 【此贴终结】

/* MAIN.C file

摘要：

1.PA6延时反转，指示系统工作。

2.上电，按指定PWM输出延时换相，实现电机基本运转功能。

2013.5.8

 */

#include "stm8s.h"



#define STM8_FREQ_MHZ 16

#define PWM_FREQUENCY 16000



static const u16 hArrPwmVal = ((u16)((STM8_FREQ_MHZ * (u32)1000000)/PWM_FREQUENCY));

//PWM信号周期



#define PWMOUT 20

//按15%占空比输出



const unsigned char PWM_EN1_TAB[6]={0x00,0x00,0x01,0x01,0x10,0x10};

//六步法中，CH1\CH2通道极性及使能配置

const unsigned char PWM_EN2_TAB[6]={0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00};

//六步法中，CH3通道极性及使能配置



//上桥臂开关控制端口定义

#define MCO1_PORT GPIOC

#define MCO1_PIN        GPIO_PIN_1

#define MCO3_PORT GPIOC

#define MCO3_PIN        GPIO_PIN_2

#define MCO5_PORT GPIOC

#define MCO5_PIN        GPIO_PIN_3



//下桥臂开关控制端口定义

#define MCO0_PORT GPIOB

#define MCO0_PIN        GPIO_PIN_0

#define MCO2_PORT GPIOB

#define MCO2_PIN        GPIO_PIN_1

#define MCO4_PORT GPIOB

#define MCO4_PIN        GPIO_PIN_2

//下桥臂低电平开关管导通

#define PWM_A_OFF MCO0_PORT->ODR |= (u8)MCO0_PIN; 

#define PWM_B_OFF MCO2_PORT->ODR |= (u8)MCO2_PIN; 

#define PWM_C_OFF MCO4_PORT->ODR |= (u8)MCO4_PIN; 



#define PWM_A_ON MCO0_PORT->ODR &= (u8)(~MCO0_PIN); 

#define PWM_B_ON MCO2_PORT->ODR &= (u8)(~MCO2_PIN); 

#define PWM_C_ON MCO4_PORT->ODR &= (u8)(~MCO4_PIN); 



//换相子函数声明

void Commutation(unsigned char bHallStartStep,unsigned int OutPwmValue);



//初始化按键，指示灯端口

void GPIO_int(void)

{

         /* LEDs */

        GPIO_Init(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_MODE_OUT_PP_HIGH_FAST);

}



//系统时钟配置：内部16M

void Clock_init(void)

{

        /* Select fCPU = 16MHz */

  CLK_SYSCLKConfig(CLK_PRESCALER_HSIDIV1);

}



//换相电路开关管IO初始化

void PWM_IO_init(void)

{        

  //PB012 下桥臂0有效 ,配置为高电平

        GPIO_Init(MCO0_PORT, MCO0_PIN,GPIO_MODE_OUT_PP_HIGH_FAST);

        GPIO_Init(MCO2_PORT, MCO2_PIN,GPIO_MODE_OUT_PP_HIGH_FAST);

        GPIO_Init(MCO4_PORT, MCO4_PIN,GPIO_MODE_OUT_PP_HIGH_FAST);

        

        //PC123 上桥臂1有效,配置为低电平        

        GPIO_Init(MCO1_PORT, MCO1_PIN,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST);

        GPIO_Init(MCO3_PORT, MCO3_PIN,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST);

        GPIO_Init(MCO5_PORT, MCO5_PIN,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST);                

}



//高级定时器初始化配置

void Tim1_init(void)

{

         /* TIM1 Peripheral Configuration */ 

  TIM1_DeInit();



  TIM1_TimeBaseInit(0, TIM1_COUNTERMODE_UP, hArrPwmVal, 0);



  TIM1_OC1Init(TIM1_OCMODE_PWM1, TIM1_OUTPUTSTATE_ENABLE, TIM1_OUTPUTNSTATE_DISABLE, hArrPwmVal*0, TIM1_OCPOLARITY_HIGH, TIM1_OCNPOLARITY_LOW, TIM1_OCIDLESTATE_RESET, TIM1_OCNIDLESTATE_SET); 



  TIM1_OC2Init(TIM1_OCMODE_PWM1, TIM1_OUTPUTSTATE_ENABLE, TIM1_OUTPUTNSTATE_DISABLE, hArrPwmVal*0, TIM1_OCPOLARITY_HIGH, TIM1_OCNPOLARITY_LOW, TIM1_OCIDLESTATE_RESET, TIM1_OCNIDLESTATE_SET); 



  TIM1_OC3Init(TIM1_OCMODE_PWM1, TIM1_OUTPUTSTATE_ENABLE, TIM1_OUTPUTNSTATE_DISABLE, hArrPwmVal*0, TIM1_OCPOLARITY_HIGH, TIM1_OCNPOLARITY_LOW, TIM1_OCIDLESTATE_RESET, TIM1_OCNIDLESTATE_SET); 



  TIM1_CCPreloadControl(DISABLE);

        TIM1_Cmd(ENABLE);

}





main()

{

  unsigned int tem_c=0;

        unsigned char step=0;

        unsigned int outpwm=0;

        

        for(tem_c=0;tem_c<50000;tem_c++);//上电延时，等待系统稳定



        Clock_init();//指示灯端口初始化

        GPIO_int();//时钟配置

        

        PWM_IO_init();//开关管控制端口初始化

        Tim1_init();//高级定时器配置        

        outpwm=hArrPwmVal*PWMOUT/100;

        while (1)

        {

                for(tem_c=0;tem_c<7000;tem_c++);//延时时间

                GPIO_WriteReverse(GPIOA,GPIO_PIN_1);//PA6指示灯反转

                step++;

                if(step>=6)step=0;

                Commutation(step,outpwm);

        }

}



//换向输出PWM值，

//bHallStartStep:当前换相步序0-5，OutPwmValue 输出PWM值

void Commutation(unsigned char bHallStartStep,unsigned int OutPwmValue)

{        unsigned int tem_c=0;

   TIM1->BKR &= (uint8_t)(~TIM1_BKR_MOE);//禁止PWM输出

        if(bHallStartStep!=3&&bHallStartStep!=4)

        PWM_A_OFF;

        if(bHallStartStep!=0&&bHallStartStep!=5)

        PWM_B_OFF;

        if(bHallStartStep!=1&&bHallStartStep!=2)

        PWM_C_OFF;

         

        //根据换相步序，打开不同的开关管，并施加正确的PWM信号

        if(bHallStartStep==0)//AB

        {

                TIM1->CCR1H = (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

    TIM1->CCR1L = (uint8_t)(OutPwmValue);

                PWM_B_ON;

                

        }

        

        

  else if(bHallStartStep==1)        //AC

        {

                TIM1->CCR1H = (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

    TIM1->CCR1L = (uint8_t)(OutPwmValue);

          PWM_C_ON;

        }

        else if(bHallStartStep==2)        //BC

        {

                TIM1->CCR2H = (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

    TIM1->CCR2L = (uint8_t)(OutPwmValue);

          PWM_C_ON;

        }

        else if(bHallStartStep==3)        //BA

        {

                TIM1->CCR2H = (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

    TIM1->CCR2L = (uint8_t)(OutPwmValue);

          PWM_A_ON;

                

                

        }

        else if(bHallStartStep==4)//CA

        {

                TIM1->CCR3H = (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

    TIM1->CCR3L = (uint8_t)(OutPwmValue);

          PWM_A_ON;

                

        }

        else if(bHallStartStep==5)        //CB

        {

                TIM1->CCR3H = (uint8_t)(OutPwmValue >> 8);

    TIM1->CCR3L = (uint8_t)(OutPwmValue);

          PWM_B_ON;

        }

        

        TIM1->CCER1=PWM_EN1_TAB[bHallStartStep];

        TIM1->CCER2=PWM_EN2_TAB[bHallStartStep];                

        TIM1->BKR|=TIM1_BKR_MOE;//使能PWM输出

}



#ifdef USE_FULL_ASSERT



/**

  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]  Reports the name of the source file and the source line number

  *   where the assert_param error has occurred.

  * @param file: pointer to the source file name

  * @param line: assert_param error line source number

  * @retval : None

  */

void assert_failed(u8* file, u32 line)

{ 

  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,

     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */



  /* Infinite loop */

  while (1)

  {

  }

}

#endif