关于CAN总线，是如何编写一套ID以及过滤码呢？

//主机这边的过滤器设置

static void CAN_Filter_Config(void)

{

   CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;



 /*CAN过滤器初始化*/

 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;        //过滤器组0

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;        //工作在标识符屏蔽位模式

 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;        //过滤器位宽为单个32位。

 /* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */



    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (((u32)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16;        //要过滤的ID高位

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位 CAN_ID_EXT=0x00000004；CAN_RTR_DATA=0x00000000；

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF;        //过滤器高16位每位必须匹配

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFF;        //过滤器低16位每位必须匹配

 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ;        //过滤器被关联到FIFO0

 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;        //使能过滤器

 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

 /*CAN通信中断使能*/

 CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);

}

//从机的发送配置

void CAN_SetMsg(void)

{  

  TxMessage.ExtId=0x1314;        //使用的扩展ID

  TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;        //扩展模式

  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;        //发送的是数据

  TxMessage.DLC=2;        //数据长度为2字节

  TxMessage.Data[0]=0xDC;

  TxMessage.Data[1]=0xBA;

}

stm32的can总线的配置如下：

      CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式

      CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;

      CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;

      CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）

      CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;

      CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;

      CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;

      //CAN_Mode_LoopBack

      //CAN_Mode_Normal

      CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

      CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;//1--16

      CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;//1--8

      CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=2;



      CAN_Init(&CAN_InitStructure);

       /* CAN filter init */

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//选择过滤器0

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器被设置为标识符屏蔽模式

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//给出过滤器位宽为32位

 

下面根据设置的参数不同来决定can总线can总线的配置情况：

1、对扩展数据帧进行过滤:(只接收扩展数据帧)

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   = (((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow   = (((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;

(注：标准帧数据帧、标准远程帧和扩展远程帧均被过滤)

2、对扩展远程帧过滤:(只接收扩展远程帧)

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   = (((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow   = (((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_REMOTE)&0xFFFF;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;

3、对标准远程帧过滤:(只接收标准远程帧)

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   = (((u32)slave_id<<21)&0xffff0000)>>16;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow   = (((u32)slave_id<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_REMOTE)&0xffff;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;

4、对标准数据帧过滤:(只接收标准数据帧)

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   = (((u32)slave_id<<21)&0xffff0000)>>16;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow   = (((u32)slave_id<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xffff;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;

5、对扩展帧进行过滤:(扩展帧不会被过滤掉)

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   = (((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow   = (((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT)&0xFFFF;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFC;

6、对标准帧进行过滤:(标准帧不会被过滤掉)

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   = (((u32)slave_id<<21)&0xffff0000)>>16;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow   = (((u32)slave_id<<21)|CAN_ID_STD)&0xffff;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFC;

注：slave_id为要过滤的id号。