[51单片机] 程序定为步进电机2.5周,可是实际为10周了。请赐教

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 用定时中断实现步进电机反转两周半

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#include <reg52.h>



#define uchar unsigned char

#define ulong unsigned long



void Timer0Init(void);                                                          //定时器0初始化声明

void MotorAngle(ulong angle);                                          //步进电机角度函数声明

ulong g_Beats = 0;                                                                  //两周半的节拍数



void main(void)

{

        Timer0Init();

        MotorAngle(360*2+180);                                                  //两周360*2度加半周180度

        while (1);        

}



void Timer0Init(void)

{

        EA = 1;

        TMOD |= 0x01;

        TH0 = 0xF8;                                                                    //定时1MS一个节拍

        TL0 = 0xCD;

        ET0 = 1;

        TR0 = 1;

}



void MotorAngle(ulong angle)

{

        EA = 0;                                                                           //防止总节拍数没有算完就开启中断，LONG型数所点四个字节，而单片机为8位的。

        g_Beats = (angle * 4076) / 360;                           //计算两周半共有多少节拍

        EA = 1;

}

void Timer0Interrupt() interrupt 1

{

        static uchar index = 0;

        uchar temp;

        uchar code BeatCode[8] = {0x0E,0x0C,0x0D,0x09,

                                                          0x0B,0x03,0x07,0x06};

        TH0 = 0xF8;

        TL0 = 0xCD;



        if (g_Beats != 0)

        {

                temp = P1;                                                                        //用temp暂存P1口的值

                temp = temp & 0xF0;                                                        //只对P1口的低四位进行操作，要保护好高四位

                P1= temp | BeatCode[index];                                        //把节拍数送到P1口的低四位

                index ++;

                index &= 0x07;                                                                 //8个节拍后重新归0；

                g_Beats --;                                                                        //节拍数递减1；

        }

        else

                P1 |= 0x0F;                                                                        //节拍数等于零时，关闭步进电机。

}