位置式PID与增量式PID算法

发表于 2016-11-15 22:29

PID控制是一个二阶线性控制器
定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。
优点
         a. 技术成熟
   b. 易被人们熟悉和掌握
   c. 不需要建立数学模型
   d. 控制效果好
   e. 鲁棒性
   通常依据控制器输出与执行机构的对应关系，将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种。
1  位置式PID控制算法
基本PID控制器的理想算式为
            (1)
式中
u(t)——控制器(也称调节器)的输出；
e(t)——控制器的输入（常常是设定值与被控量之差，即e(t)=r(t)-c(t)）；

Kp——控制器的比例放大系数；

Ti ——控制器的积分时间；
Td——控制器的微分时间。

发表于 2016-11-15 22:36

位置式PID控制算法的缺点：当前采样时刻的输出与过去的各个状态有关，计算时要对e(k)进
行累加，运算量大。。

发表于 2016-11-15 22:39

而且控制器的输出u(k)对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故
障，u(k)的大幅度变化会引起执行机构位置的大幅度变化呀。

发表于 2016-11-15 22:46

增量式PID控制算法有谁可以指导下的啊？

发表于 2016-11-15 22:48

应该增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量Δu(k)。

发表于 2016-11-15 22:53

STM32IAP升级的时候常会碰到这些问题啊。

发表于 2016-11-15 22:55

采用增量式算法时，计算机输出的控制量Δu(k)对应的是本次执行机构位置的增量，而不是对应执行机构的实际位置，因此要求执行机构必须具有对控制量增量的累积功能，才能完成对被控对象的控制操作。

发表于 2016-11-15 23:00

feiqi1 发表于 2016-11-15 22:36
位置式PID控制算法的缺点：当前采样时刻的输出与过去的各个状态有关，计算时要对e(k)进
行累加，运算量大 ...

是的但是我觉得位置式PID控制算法还是有很多用处的。

发表于 2016-11-15 23:05

执行机构的累积功能可以采用硬件的方法实现；也可以采用软件来实现，如利用算式u(k)=u(k-1)+Δu(k)程序化来完成。

发表于 2016-11-16 13:26

看这东西好几天了。也没弄明白。

发表于 2016-11-16 13:33

PID的算法简单，使用PID控制的难点是：
      P、I、D三个参数的整定才是关键！！！
      P、I、D三个参数的整定才是关键！！！
      P、I、D三个参数的整定才是关键！！！
------重要的事情说三遍！！！

发表于 2016-11-16 21:44

有没有自整定方案我特么被这个整疯了调了半天也不是最优解

发表于 2016-11-16 22:18

楼上的这个需求貌似是温控表的核心啊 . 好像没几个中国公司搞定都是抄的小日本的

发表于 2016-11-17 08:02

工业现场，一般的温控器用的都是继电自整定算法，网上找到的，包括一些专家教授写的关于继电自整定的，都是原理性的东西，无法具体实现

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