FREERTOS由于其体积小，才不到10K，免费，现在已经位于嵌入式的RTOS的榜首。而ST又把其封装了一下：
Developing-Applications-on-STM32Cube-with-RTOS.pdf
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而用STM32CUBEMX，来配置FREERTOS就十分方便，本人任为，这就相当于自己移植FREERTOS的步骤给省了。
首先，点选PA9，PA10为USART1功能，我后使能USART1
然后使能FREERTOS
把晶体调到最大值。
然后就根据生成的代码，修改成自己的代码：
我的程序是建立两个任务，然后两个任务通过串口发信息。通过串口检验：
定义自己的任务：
/* definition and creation of defaultTask */
osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
osThreadDef(defaultTask2, StartDefaultTask2, osPriorityRealtime, 0, 128);
defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask2), NULL);
定义函数：
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN 5 */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
printf("this is first test running.......\r\n");
osDelay(1000);
}
/* USER CODE END 5 */
}
void StartDefaultTask2(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN 5 */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
printf("this is second test running!!!!!!\r\n");
osDelay(1000);
}
/* USER CODE END 5 */
}
最后运行的结果：
IAR工程打包：
Freertostest.rar
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