STM32用PWM输出驱动舵机的怪现象

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 楼主| Spikess 发表于 2018-8-28 18:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近在编用STM32驱动舵机的程序,但在应用中发现一个非常怪的现象。

STM32端口初始化和PWM设置的程序如下:

端口初始化:

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);



  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);



PWM设置的程序如下:

   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

   

    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

   

  

    TIM3->CCMR1|=7<<4;     

    TIM3->CCMR1|=1<<3;

    TIM3->CCER|=1<<0;

    TIM3->CR1=0x8000;      TIM3->CCR1 = 2000;



    TIM3->CCMR1|=7<<12;        

    TIM3->CCMR1|=1<<11;        

    TIM3->CCER|=1<<4;         

    TIM3->CCR2 = 1600;

    TIM3->CR1=0x8000;   

    TIM3->CCMR2|=7<<4;        

    TIM3->CCMR2|=1<<3;     

    TIM3->CCER|=1<<8;      

    TIM3->CCR3 = 1200;

    TIM3->CR1=0x8000;   

    TIM3->CCMR2|=7<<12;        

    TIM3->CCMR2|=1<<11;        

    TIM3->CCER|=1<<12;        

    TIM3->CCR4 = 1000;

    TIM3->CR1=0x8000;   

    TIM3->CR1|=0x01;         

   

    /* TIM enable counter */

    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);



现在的现象是,当我改变TIM3->CCR1 = 2000;这一行的值的时候,可以用示波器看到输出波形在变化,但舵机却始终只运行到一个固定的位置,就不再动了。这个位置也不随TIM3->CCR1的值变化而变动。

找了半天没找到原因,也百思不得其解,
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