Sensor Tile & Matlab GUI 调试过程

发表于 2020-12-14 10:29

昨天经过论坛大神小虾（@littleshrimp ）的指点，终于找到修改源码中修改ODR的大门。原先的ODR是104hz , 我测试了一下，在这个ODR下的获取数据及串口发送的时间（只是ACC的，别的我都去掉了）：

// RTC_Handler( &RtcHandle );
Accelero_Sensor_Handler( LSM6DSM_X_0_handle );
// Gyro_Sensor_Handler( LSM6DSM_G_0_handle );
// Magneto_Sensor_Handler( LSM303AGR_M_0_handle );
// Pressure_Sensor_Handler( LPS22HB_P_0_handle );

复制代码

这里我是通过测量LED灯的亮灭时间来测量的，不太准确，但是对我来说也只是想知道这段时间是多少而已：

可以看到这是轮询的10ms (源程序是100ms , 我做了修改/* Data acquisition period [ms] */
#define DATA_PERIOD_MS (10))
上图的波形实际上我还在 Accelero_Sensor_Handler( LSM6DSM_X_0_handle );这个程序里面添加了LED的亮灭，来区分接收数据的时间（起始高电平的时间 62us）和USB发送数据的时间（后面低电平的一段时间205us）。

总共在
if(msTick % DATA_PERIOD_MS == 0 && msTickPrev != msTick)
{
。。。
}
这个里面花的时间是270us 。（注意：我还把USB的虚拟串口波特率改成了921600，原来是115200；把Accelero_Sensor_Handler( LSM6DSM_X_0_handle ); 里面串口发送的数据简化到只传数据结尾\n）。
270us 什么概念，3.7Khz 也就是理论上最大ODR可以达到3.7Khz 。当然实际上不需要，而且3.7Khz 也绝对不是最大值。
我最后把 DATA_PERIOD_MS 改成了5ms ; ODR改成了208hz 。串口波特率还是921600bps。在这个条件下，5ms 的轮询还有4.73ms 可以干别的事呢。（比如姿态解算）。
看下效果吧：
143701jmjygmmjr25occgb.jpg.thumb.jpg

流畅运行，MATLAB GUI 不是盖的，动态绘图一点不卡。
文末我把我的MATLAB GUI 源码贴上，感兴趣的可以自己DIY 一下，我自己做的也很粗糙。（PS重要的地方我都注释了）
144133zp55kktkpqtpupkt.png.thumb.jpg

发表于 2020-12-14 22:26

高手啊。

发表于 2020-12-15 16:35

MATLAB GUI 显示的是什么值啊 MATLAB GUI 是串口接收的数据么

发表于 2020-12-15 17:13

很好的分享，期待进一步进展

发表于 2021-1-7 20:47

ODR的大门是什么意思呢

发表于 2021-1-7 20:56

发送数据的最短时间间隔是多少呀

发表于 2021-1-7 21:01

楼主真是高手啊看波形效果非常不错

发表于 2021-1-7 21:04

怎么会这么低的频率呢

发表于 2021-1-7 21:06

这个函数的功能是什么啊

发表于 2021-1-12 16:29

哈哈，楼主的确是高手

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