基于ESP32的位置实时显示

        var GPS = {

            PI: 3.14159265358979324,

            x_pi: 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0,

            delta: function (lat, lon)

            {

                var a = 6378245.0; //  a: 卫星椭球坐标投影到平面地图坐标系的投影因子。

                var ee = 0.00669342162296594323; //  ee: 椭球的偏心率。

                var dLat = this.transformLat(lon - 105.0, lat - 35.0);

                var dLon = this.transformLon(lon - 105.0, lat - 35.0);

                var radLat = lat / 180.0 * this.PI;

                var magic = Math.sin(radLat);

                magic = 1 - ee * magic * magic;

                var sqrtMagic = Math.sqrt(magic);

                dLat = (dLat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtMagic) * this.PI);

                dLon = (dLon * 180.0) / (a / sqrtMagic * Math.cos(radLat) * this.PI);

                return { 'lat': dLat, 'lon': dLon };

            },



            //WGS-84 to GCJ-02

            gcj_encrypt: function (wgsLat, wgsLon)

            {

                if (this.outOfChina(wgsLat, wgsLon))

                    return { 'lat': wgsLat, 'lon': wgsLon };



                var d = this.delta(wgsLat, wgsLon);

                return { 'lat': wgsLat + d.lat, 'lon': wgsLon + d.lon };

            },

            //GCJ-02 to WGS-84

            gcj_decrypt: function (gcjLat, gcjLon)

            {

                if (this.outOfChina(gcjLat, gcjLon))

                    return { 'lat': gcjLat, 'lon': gcjLon };



                var d = this.delta(gcjLat, gcjLon);

                return { 'lat': gcjLat - d.lat, 'lon': gcjLon - d.lon };

            },

            //GCJ-02 to WGS-84 exactly

            gcj_decrypt_exact: function (gcjLat, gcjLon)

            {

                var initDelta = 0.01;

                var threshold = 0.000000001;

                var dLat = initDelta, dLon = initDelta;

                var mLat = gcjLat - dLat, mLon = gcjLon - dLon;

                var pLat = gcjLat + dLat, pLon = gcjLon + dLon;

                var wgsLat, wgsLon, i = 0;

                while (1)

                {

                    wgsLat = (mLat + pLat) / 2;

                    wgsLon = (mLon + pLon) / 2;

                    var tmp = this.gcj_encrypt(wgsLat, wgsLon)

                    dLat = tmp.lat - gcjLat;

                    dLon = tmp.lon - gcjLon;

                    if ((Math.abs(dLat) < threshold) && (Math.abs(dLon) < threshold))

                        break;



                    if (dLat > 0) pLat = wgsLat; else mLat = wgsLat;

                    if (dLon > 0) pLon = wgsLon; else mLon = wgsLon;



                    if (++i > 10000) break;

                }

                //console.log(i);

                return { 'lat': wgsLat, 'lon': wgsLon };

            },

            //GCJ-02 to BD-09

            bd_encrypt: function (gcjLat, gcjLon)

            {

                var x = gcjLon, y = gcjLat;

                var z = Math.sqrt(x * x + y * y) + 0.00002 * Math.sin(y * this.x_pi);

                var theta = Math.atan2(y, x) + 0.000003 * Math.cos(x * this.x_pi);

                bdLon = z * Math.cos(theta) + 0.0065;

                bdLat = z * Math.sin(theta) + 0.006;

                return { 'lat': bdLat, 'lon': bdLon };

            },

            //BD-09 to GCJ-02

            bd_decrypt: function (bdLat, bdLon)

            {

                var x = bdLon - 0.0065, y = bdLat - 0.006;

                var z = Math.sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * Math.sin(y * this.x_pi);

                var theta = Math.atan2(y, x) - 0.000003 * Math.cos(x * this.x_pi);

                var gcjLon = z * Math.cos(theta);

                var gcjLat = z * Math.sin(theta);

                return { 'lat': gcjLat, 'lon': gcjLon };

            },

            //WGS-84 to Web mercator

            //mercatorLat -> y mercatorLon -> x

            mercator_encrypt: function (wgsLat, wgsLon)

            {

                var x = wgsLon * 20037508.34 / 180.;

                var y = Math.log(Math.tan((90. + wgsLat) * this.PI / 360.)) / (this.PI / 180.);

                y = y * 20037508.34 / 180.;

                return { 'lat': y, 'lon': x };

            },

            // Web mercator to WGS-84

            // mercatorLat -> y mercatorLon -> x

            mercator_decrypt: function (mercatorLat, mercatorLon)

            {

                var x = mercatorLon / 20037508.34 * 180.;

                var y = mercatorLat / 20037508.34 * 180.;

                y = 180 / this.PI * (2 * Math.atan(Math.exp(y * this.PI / 180.)) - this.PI / 2);

                return { 'lat': y, 'lon': x };

            },

            // two point's distance

            distance: function (latA, lonA, latB, lonB)

            {

                var earthR = 6371000.;

                var x = Math.cos(latA * this.PI / 180.) * Math.cos(latB * this.PI / 180.) * Math.cos((lonA - lonB) * this.PI / 180);

                var y = Math.sin(latA * this.PI / 180.) * Math.sin(latB * this.PI / 180.);

                var s = x + y;

                if (s > 1) s = 1;

                if (s < -1) s = -1;

                var alpha = Math.acos(s);

                var distance = alpha * earthR;

                return distance;

            },

            outOfChina: function (lat, lon)

            {

                if (lon < 72.004 || lon > 137.8347)

                    return true;

                if (lat < 0.8293 || lat > 55.8271)

                    return true;

                return false;

            },

            transformLat: function (x, y)

            {

                var ret = -100.0 + 2.0 * x + 3.0 * y + 0.2 * y * y + 0.1 * x * y + 0.2 * Math.sqrt(Math.abs(x));

                ret += (20.0 * Math.sin(6.0 * x * this.PI) + 20.0 * Math.sin(2.0 * x * this.PI)) * 2.0 / 3.0;

                ret += (20.0 * Math.sin(y * this.PI) + 40.0 * Math.sin(y / 3.0 * this.PI)) * 2.0 / 3.0;

                ret += (160.0 * Math.sin(y / 12.0 * this.PI) + 320 * Math.sin(y * this.PI / 30.0)) * 2.0 / 3.0;

                return ret;

            },

            transformLon: function (x, y)

            {

                var ret = 300.0 + x + 2.0 * y + 0.1 * x * x + 0.1 * x * y + 0.1 * Math.sqrt(Math.abs(x));

                ret += (20.0 * Math.sin(6.0 * x * this.PI) + 20.0 * Math.sin(2.0 * x * this.PI)) * 2.0 / 3.0;

                ret += (20.0 * Math.sin(x * this.PI) + 40.0 * Math.sin(x / 3.0 * this.PI)) * 2.0 / 3.0;

                ret += (150.0 * Math.sin(x / 12.0 * this.PI) + 300.0 * Math.sin(x / 30.0 * this.PI)) * 2.0 / 3.0;

                return ret;

            }

        };

client = new Paho.MQTT.Client("XXXXX", Number(8084), GenNonDuplicateID());

var myIcon = new BMap.Icon("__INDEX__/img/car.gif", new BMap.Size(20, 40));

        var point = new BMap.Point(lon, lat);

        var marker = new BMap.Marker(point, {

                    icon: myIcon

                });