新唐 M4 无感 FOC 方案，估算器的最后一步，是对角度差经过 PI 运算得到q 轴角度和转速，这个在新唐的贴子中有讲到，此不累述。当估算收敛时，PI 控制的输入——角度差应接近0。 这是 PI 控制的原理决定的，PI 控制的目标或结果，就是让输入为0。
代码中当这个角度误差为 +/-2048以内, 即 360*2048/65536 = 11.25度以内时， 就认为角度已准确。
因为角度一圈用65536表示，变成弧度，11.25度就是 3.14159*11.25/180 = 0.196弧度。 sin(0.196) = 0.195 ，即这个弧度的正弦值，已等于弧度值，满足sin(x) = x 的约等于的条件，所以估算值已收敛。
而 11.25度以内，已可以开始调整角度，过渡到同步状态。同步以后，转速稍高，这个估算误差会小到300以内，即估算误差在 360*300/65536 = 1.64 度以内 |
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