本帖最后由 数码小叶 于 2021-1-27 10:28 编辑
Autochips支持keil环境，那就简单了，直接从keil官网，下载支持包
安装完就OK了，搞定了开发环境问题
打开一个例程，试着编译一下，顺利通过
进入正题，打开自带的电机例程
在主程序里，首先是初始化延迟和调试的串口2，即获取us和ms标识
- s_facus = __SYSTEM_CLOCK / 1000000;
- s_facms = s_facus * 1000;
然后读取电机模式，进入对应的驱动，通过上一篇的硬件电路分析
分别由5脚的UART4_TX，6脚的UART4_RX，61脚的I2C2_SDA决定启用何种驱动
手册中只有4种模式
程序里的电机种类比原理图中介绍的要多。。。 ，而且引脚标号也对不上。。
- MOTOR_FOC_HALL_ENCODER,
- MOTOR_BLDC_HALL,
- MOTOR_BLDC_BEMF,
- MOTOR_FOC_HALL,
- MOTOR_FOC_SENSORLESS,
- MOTOR_FOC_ENCODER,
- MOTOR_VF_CONTROL,
进一步寻找，定位到函数GPIO_GetPinValue(uint32_t gpioNum)- int32_t GPIO_GetPinValue(uint32_t gpioNum)
- {
- uint32_t tmpGPIOx = 0, tmpGPIOxPinNum = 0, tmpGPIOPinValue = 0;
- tmpGPIOx = gpioNum / GPIO_ONE_GROUP_NUM; // Calculate GPIO Group(A~E)
- tmpGPIOxPinNum = gpioNum % GPIO_ONE_GROUP_NUM; // Calculate GPIO Group's Internal Pin Number(0~15)
main程序里通过一个switch语句，选择电机模式，这意味着在上电前要确认好跳线帽
选择其中的一个带传感器的无刷电机驱动模块App_BLDC_Hall();
- BLDC_GPIO_Initialize();
- Motor_Encoder_Gpio_Init();
- BLDC_TIM_Initialize();
- BLDC_Parameters_Initialize();
- BLDC_CTU_Init();
- BLDC_ADC_Init();
接着根据传感器是霍尔还是编码器进行对应的初始化
- #if (defined BLDC_HALL)
- BLDC_Hall_PWDT_Initialize();
- #elif (defined BLDC_ENCODER)
- ENCODER_SpeedParameter_Initialize();
- BLDC_PWM_Initialize();
- PWM_ComplementaryModeConfig(PWM2, 0);
- BLDC_DEBUG_Initialize();
大循环里有个比较重要的标识，g_bldc1msTime，这个标识来源于TIMER2，1ms中断。
具体的电机控制操作，就在BldcHallMachine()和BldcEncoderMachine()，分为霍尔和编码器两个函数里了。按键扫面只是切换状态标识，实际改变是在这两个函数里。
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