基于STM32对于三轴机械臂控制器设计

发表于 2022-7-26 14:39

发表于 2022-7-26 14:41

舵机控制脉冲
舵机的信号：

50Hz，脉冲宽度：1ms~2ms
极性是负极性。适合通过外围的反向输出缓冲。

发表于 2022-7-26 15:41

输出SERVO的脉冲

发表于 2022-7-26 15:43

输出SERVO的脉冲

发表于 2022-7-26 15:49

发表于 2022-7-26 15:52

设置输出极性反过来

发表于 2022-7-26 16:03

04接口板调试
在核心板调试的基础配合下，对接口板进行相应的调试。

1.控制串口
(1) 接口协议
控制协议可以参见机械臂底层通信协议说明。通讯底层协议为：

串行通信232逻辑电平
波特率： 115200bps

发表于 2022-7-26 16:03

接口连线
命令串口连入UART3.

发表于 2022-7-26 16:06

发表于 2022-7-26 16:08

接口电路图和PCB版图640

发表于 2022-7-26 16:09

制作三芯接口对应：

发表于 2022-7-26 16:10

三芯接口：白色标记点对应RXD(PIN3)
在上电后对于PSEN中的RXD（PIN3）测量，会有大约-8.9V的输出电压。确认接口芯片MAX202工作正常。

发表于 2022-7-26 16:11

接口联通测试

发表于 2022-7-26 16:36

测试UART命令串口

发表于 2022-7-26 16:44

复制

#!/usr/local/bin/python

# -*- coding: gbk -*-

#============================================================

# TEST1.PY                     -- by Dr. ZhuoQing 2020-10-23

#

# Note:

#============================================================



from head import *

import serial

from _ast import Or

from serial.serialutil import SerialException

sport = serial.Serial()

sport.baudrate = 115200

sport.timeout = 0.05

try:

    sport.port = 'COM10'

except:

    printf('Set sport port COM10 error. ')

try:

    sport.open()

except serial.serialutil.SerialException:

    printf('Open sport port COM10 error.')

else:

    printf('Open sport port COM10 Ok.')



while True:

    sport.write(b'U')

    time.sleep(1)



    ret = sport.read(100)

    printf(ret)



#------------------------------------------------------------

#        END OF FILE : TEST1.PY

#============================================================

发表于 2022-7-26 16:45

角度传感器
根据角度编码器 ST-3806-15-RS 中给出的接口标准，对于ST-3806-15-RS制作5pins的100mil的接口（Male）。

发表于 2022-7-26 16:47

表格：角度传感器接头定义

发表于 2022-7-26 16:47

结论
对于机械臂相关电路设计进行了调试。

发表于 2022-7-26 20:50

厉害

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