[STM32F1] STM32单片机步进电机驱动正反转程序

//IN4: PB6  d

//IN3: PB5  c

//IN2: PB4  b

//IN1: PB3   a

//四相八拍

u8 phasecw[8] ={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};// 逆时针100000001100000001000000011000000010000000110000000100001001

u8 phaseccw[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};// 顺时针100100000001000000110000001000000110000001000000110000001000





//引脚初始化

void Step_Motor_GPIO_Init(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

                RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//打开AFIO时钟



    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);   //Full SWJ Disabled (JTAG-DP + SW-DP)  

   // 改变指定管脚的映射 GPIO_Remap_SWJ_Disable SWJ 完全禁用（JTAG-DP+SW-DP）



    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE); //JTAG-DP Disabled and SW-DP Enabled

   // 改变指定管脚的映射 GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable ，JTAG-DP 禁用 + SW-DP 使能



    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_4;

    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);   

}

//引脚映射

void SetMotor(char InputData)

{

    if(InputData&0x01)

    {

        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);

    }

    else

    {

        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);

    }

    if(InputData&0x02)

    {

        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);

    }

    else

    {

        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);



    }

    if(InputData&0x04)

    {

        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);

    }

    else

    {

        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);

    }

    if(InputData&0x08)

    {

        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);

    }

    else

    {

        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);

    }

}

//步距角5.625 360/5.625=64 减速比1/64

//故64*64个脉冲转一圈

//n圈数

//position 方向

void motorNcircle(int n,bool position)

{

    int i,j,k=0;

    for(j=0;j<n;j++)

    {

        //for(i=0;i<64*8;i++)

        for(i=0;i<8;i++)

        {

            for(k=0;k<8;k++)

            {

                if(1 == position)

                {

                    SetMotor(phasecw[k]);

                }

                else if(0 == position)

                {

                    SetMotor(phaseccw[k]);

                }

                delay_ms(2);

            }

        }

    }

}