ROS jazzy 和 OpenCV 4.10 不兼容问题

解决方案：

1. 卸载 ROS 提供的 OpenCV 4.6 bash

   sudo apt remove ros-jazzy-vision-opencv

2. 安装系统 OpenCV 开发包 bash

   sudo apt install libopencv-dev

3. 创建自定义 cv_bridge 包 bash

   mkdir -p ~/custom_cv_bridge_ws/src
   cd ~/custom_cv_bridge_ws/src
   git clone -b jazzy https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

4. 修改 cv_bridge 配置 bash

   nano ~/custom_cv_bridge_ws/src/vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt

   在 find_package(OpenCV QUIET) 前添加： cmake

   set(OpenCV_DIR "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/opencv4")

5. 编译自定义 cv_bridge bash

   cd ~/custom_cv_bridge_ws
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
   colcon build

6. 在项目中使用自定义 cv_bridge 在 vision_processor 的 CMakeLists.txt 中添加： cmake

   # 在 find_package(cv_bridge) 前添加
   list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH "$ENV{HOME}/custom_cv_bridge_ws/install")

7. 更新链接顺序 在 vision_processor 的 CMakeLists.txt 中： cmake

   target_link_libraries(vision_processor
     ${OpenCV_LIBS}  # 先链接 OpenCV
     cv_bridge::cv_bridge  # 再链接 cv_bridge
     # ... 其他依赖
   )

8. 设置环境变量 在 ~/.bashrc 末尾添加： bash

   source ~/custom_cv_bridge_ws/install/setup.bash
   source ~/vision_control_ws/install/setup.bash

验证配置

1. 检查 OpenCV 版本： bash

   pkg-config --modversion opencv4
   # 应输出 4.10.x

2. 检查 cv_bridge 链接： bash

   ldd ~/custom_cv_bridge_ws/install/lib/libcv_bridge.so | grep opencv
   # 应显示 libopencv_core.so.410 等

3. 重新编译项目： bash

   cd ~/vision_control_ws
   colcon build --packages-select vision_processor

备选方案：使用符号链接

如果仍遇到问题，创建符号链接让系统认为 4.10 是 4.6：

bash

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so.410 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so.406
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.410 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.406

说明

1. 此方案保留了 OpenCV 4.10 的所有功能
2. 自定义编译的 cv_bridge 确保与 ROS Jazzy 兼容
3. 链接顺序 (OpenCV_LIBS 在 cv_bridge 前) 是关键
4. 此方法避免了系统级修改，所有自定义都在用户空间完成

注意：OpenCV 4.6 和 4.10 API 高度兼容，但测试所有视觉功能以确保稳定性仍很重要。如果遇到特定功能问题，可能需要小范围调整 API 调用。