本帖最后由 王栋春 于 2025-9-23 12:21 编辑
对于一些需要多轮行动的机器人，例如全地形或者沙地等场景，采用传统的四轮驱动往往显得力不从心，为此有些开发者将行走轮改为柔性履带结构，不过还有相当一部分设计者采用多轴多轮形式，完成所需的功能。如此一来，如何处理多轴、多轮之间的驱动协调性成了一个问题。
针对此种情况，通常采取的方法有如下几种：
首先是采用单电机驱动，后续通过传动轴和差速齿轮进行同步驱动，不过这种结构虽能保证各个轮子的转速一致性，但却对于相当一部分的地形无法做到合理匹配。
其次是采用分区驱动方式，简单来讲就是将驱动轮进行归类，分别采用驱动电机进行控制，如此一来如何确保转速同步一致就是个问题，随之而来的是转速检测和协调就需要额外的电路进行。由于这种方式具有驱动能力强和协调性高的优点，常被一些要求较高的场景使用，不过成本和技术含量需要考虑。
最后一种是电路加液压系统驱动方式，不过该种形式多用于大型机器人系统中。
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