uCOS-II的中断服务怎么写？

登录 · 发表于 2014-3-4 10:08

请教前辈，uCOS-II的中断服务怎么写？

我看邵贝贝老师那本书上罗列了一下程序的步骤，但感觉像是利用汇编语言写中断服务的步骤。在C语言中，也不需要手动写出“保存CPU寄存器”之类的语句啊，在中断服务函数不是直接写用户代码就OK嘛！

邵贝贝老师的程序如下：

robotouch · 发表于 2014-3-4 10:39

根据我个人的理解
在中断服务程序ISR中，如果可能引起任务的切换，需要加入OSINTEnter和OSINTExit
如果不可能引起任务切换，则不需要
实践中我这么做没有问题

另外，不需要去手动的保存全部的寄存器，例如在STM32下进入中断的时候，一半的主要寄存器就已经被压栈了。反证法，如果需要保存全部的寄存器，那么裸奔的程序ISR中也必须这么做。如果说哪里需要保存寄存器，UCOS移植代码中的任务切换部分，是需要去编程保存和恢复寄存器到任务堆栈的。

发表于 2014-3-4 12:02

llpanda 发表于 2014-3-4 10:39
根据我个人的理解
在中断服务程序ISR中，如果可能引起任务的切换，需要加入OSINTEnter和OSINTExit
如果不可 ...

也就是说，中断服务不需要做寄存器操作；只有任务切换才需要哈！

发表于 2014-3-4 20:34

llpanda 发表于 2014-3-4 10:39
根据我个人的理解
在中断服务程序ISR中，如果可能引起任务的切换，需要加入OSINTEnter和OSINTExit
如果不可 ...

根据我个人的理解
在中断服务程序ISR中，如果可能引起任务的切换，需要加入OSINTEnter和OSINTExit
如果不可能引起任务切换，则不需要
实践中我这么做没有问题

这句话的意思是，如果不加“OSINTEnter和OSINTExit”，即便中断服务执行过程中，有更高优先级的任务进入就绪态，中断服务结束后也会先回到断点处的任务，然后先进行任务切换哈！

发表于 2014-3-5 11:37

robotouch 发表于 2014-3-4 20:34
根据我个人的理解
在中断服务程序ISR中，如果可能引起任务的切换，需要加入OSINTEnter和OSINTExit
如果不 ...

中断服务程序如果在执行中，还发生有其他的任务就绪了，那只能是该ISR被更高优先级的中断打断了，那个更高优先级的ISR调用了诸如POST等函数使新的任务就绪。当然，这种情况下，本中断返回后，还是会切换到那个最高优先级的任务的。
例如，在32下，使用PENDSV中断服务程序做任务切换的，它优先级最低，这样，高优先级的中断POST信号量，进行那个任务切换，触发PENDSV中断。而PENDSV比本中断优先级低，因此要等本ISR完成，才能进行任务切换，
所以，是完美的解决

发表于 2014-3-5 11:43

ucos-ii是一个实时性内核，对实时性要求比较高，是一个抢占式内核，如果在中断服务程序中高优先级的任务进入就绪状态，那么中断服务结束后不会回到之前被中断的任务，而是直接进行任务切换，这时就需要将之前任务的寄存器进行入栈操作(任务自己的栈中，而不是中断模式的栈中)，然后将高优先级任务的寄存器从栈中恢复出来，这个过程也就是平时所说的上下文切换。
至于大家讨论的寄存器的保存，我觉得其实是分为2个步骤的，如果任务1现在在运行，这时候来了一个中断，那么硬件会自动将任务1的寄存器中的值保存到中断模式的栈中（这个过程不需要程序员执行，由硬件自动完成），在中断程序中如果使优先级更高的任务2处于就绪状态，那么在中断程序执行完毕后，就需要执行任务2，但注意，这个时候由于中断没有直接返回到任务1中，所以任务1的寄存器仍然处于中断模式的栈中，这时就要多出一步，就是将中断模式栈中的寄存器，保存到任务1自己的栈中，然后就可以将任务2的寄存器从任务2的栈中恢复出来，继续执行任务2.
说这么多，其实重点就是如果中断程序中使能了高优先级的任务，那么之前的任务的上下文必须要保存到自己的栈中，否则就会出错，以上面的情况为例，如果任务1的寄存器仍然保存在中断模式的栈中，由于中断执行完毕后并没有返回到任务1，而是继续执行任务2，那么后面的一段时间内，任务1再次处于就绪态，要执行任务1的时候就会出错，因为任务1的寄存器并没有保存在自己的栈中，而是仍然在中断模式的栈中，所以在自己的栈中时无法恢复的

发表于 2014-3-6 08:00

maowa_2005 发表于 2014-3-5 11:43
ucos-ii是一个实时性内核，对实时性要求比较高，是一个抢占式内核，如果在中断服务程序中高优先级的任务进 ...

多谢前辈！“这时就要多出一步，就是将中断模式栈中的寄存器，保存到任务1自己的栈中”，这一动作由谁来完成？

发表于 2014-3-6 08:01

llpanda 发表于 2014-3-5 11:37
中断服务程序如果在执行中，还发生有其他的任务就绪了，那只能是该ISR被更高优先级的中断打断了，那个更 ...

前辈您好，您举的这个例子我没太看懂，能否再详细讲一下？谢谢了

发表于 2014-3-7 21:11

我也很想知道，其他都很清楚，就是被这个中断搞得晕乎乎的

发表于 2014-3-8 14:27

robotouch 发表于 2014-3-6 08:01
前辈您好，您举的这个例子我没太看懂，能否再详细讲一下？谢谢了

简单的说就是假如说现在系统中只有2个任务，任务1和任务2，任务2个优先级比较高，假设现在任务1正在执行，这个时候CPU会执行任务1的代码，在执行任务1的过程中，这个时候来了个中断，此时任务1就会被打断，它的寄存器就由硬件自动保存在该中断模式的栈中，然后进入中断服务子程序执行，这个时候应该执行的是中断服务子程序中的代码，在执行过程中，这个时候需要在中断处理函数中去判断之前的任务1是不是依然是就绪队列中优先级最高的任务，如果发现此时发现优先级更高的任务2处于了就绪状态，那么在中断服务子程序结束后，就不会返回到之前被中断的任务1中了，而是直接进行任务2，将任务2栈中的寄存器恢复出来进行执行，但首先要将中断栈中的任务1的寄存器转到任务1自己的栈中。上述整个过程都是在中断子程序中进行的（代码在一个汇编文件中，需要自己写汇编代码），所以要搞清楚的是，发生中断的时候，寄存器是由硬件自动保存，而你上面提到的“这时就要多出一步，就是将中断模式栈中的寄存器，保存到任务1自己的栈中”，这一动作由谁来完成？是在中断子程序中完成的，代码需要自己去修改或添加
希望可以帮到你，有什么问题共同讨论才会进步

发表于 2014-3-8 16:15

maowa_2005 发表于 2014-3-8 14:27
简单的说就是假如说现在系统中只有2个任务，任务1和任务2，任务2个优先级比较高，假设现在任务1正在执行 ...

谢谢前辈，了然许多了！:handshake

发表于 2014-3-10 16:02

robotouch 发表于 2014-3-8 16:15
谢谢前辈，了然许多了！

客气，多交流

发表于 2014-3-12 11:29

这个中断服务可以参考单片机参考

发表于 2014-3-12 19:41

宙斯之神发表于 2014-3-12 11:29
这个中断服务可以参考单片机参考

:handshake

发表于 2014-4-16 16:18

好好学习，天天相上

发表于 2014-4-26 10:03

我回去在看看。怎么没看懂，奇怪。

[uCOS/RTOS] uCOS-II的中断服务怎么写？

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