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[四轴技术交流] 求教控制算法中x和y相互影响的问题

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 楼主| 648841356 发表于 2015-5-14 16:11 | 显示全部楼层 |阅读模式
控制算法, AC, HID, ps, AD
QQ图片20150514160003.png QQ图片20150514160719.png
这是运动学方程，xd，yd，zd和psid为x，y，z和psi给定的目标值。U1~4是高度、俯仰、横滚、偏航的控制。大概思路是通过z求出U1，通过x，xd，y，yd，U1求出phid和thetad，再由phid，thetad求出U2和U3，通过psid求出U4，再由U1~4通过运算得到电机的控制量。现在问题是在解算phid的时候同时用到xy两个量导致xy相互影响，请大家帮忙出出主意。
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