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2022-11-25 15:20

自检检测的是晃动，有晃动自检就失败，因为晃动时得到的bias是错误的。代码可以修改，看你对代码的理解程 ...

你所说的空间8字难，其实不难，关键在于是否采到足够的样本点而已，我可以拿着四轴全方位的去转，总能找到 ...

空间8字法不是只绕一个8字。。。。。其目的是让每一个轴向尽可能的扫过8个象限，并且每个象限尽可能多的 ...

空间绕8字，找到xyz在空间上的最大最小值，另灵敏度最大的轴的gain=1，求得xyz的gain和offset。校准方法 ...

我记得我代码里，zyx和zxy的方式都有

这些方法我现在不用了，到时候更新代码的时候再一起放上来。灵敏度和偏置都要校准，并且要空间上校准 ...

看样子是需要乘以57.3，我也忘了当时是怎么考虑的了，当时没乘以57.3，测得yaw也是很准确，你试试吧，看乘 ...

正在调参数，尽量保证能飞的稳定一些

run_self_test()需要传感器位置放正，z轴朝上并静止。

这个自检我没用，看代码只有用dmp的时候，这个自检才有用，我现在都是自己校准传感器。 ...

是的，不过现在我正在用的方法更快，只是每10ms左右更新一次磁力计的数据，这个频率足够了，磁力计本身的 ...

我IMU公式里的求yaw，gz*2*halfT不用再乘以57.3，gz*2*halfT的单位就是角度，不是弧度，公式我都自己测 ...

IMU方式，你用什么求的yaw？

kp、ki调一下，halfT用定时器计时，不要固定

磁力计如果只融合到yaw的话，肯定对roll和pitch没影响理论上来说，磁力计xyz都要校准，只校准xy只能保 ...

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