云台电机测速的问题【高手拉我一把】

只看该作者 · 2016-1-15 12:02

本帖最后由 xiaofei558008 于 2016-1-15 12:03 编辑

求助：最近在调试3轴云台，架构是 Infenion磁编码器 + 电机 + 6路PWM驱动的MOS + 姿态解算6轴 A+G；
软件：单个电机是带磁编码器（16384个脉冲机械圈） + FOC

控制： 6轴 A+G解析出当前相机姿态角，然后输出给每个轴的电机控制MCU，作为反馈数据，与系统设置的角度值作比较，比例P输出角速度-->角速度环 PI --> FOC Id&Iq PI;
现在的问题是当云台处于平衡位置的时候，速度极低，还有正反转，很难测量准确速度值；
原因有：1、磁编码器的脉冲本身就是不均匀的，（占空比是变化的不是严格的50%），因此测编码器脉宽的方法行不通；
2、电机存在正反转，增量式编码器很难在速度为0左右的正反转，测出准确的速度值；
3、陀螺仪测角速度在姿态有角度的情况下很难解析准确；

大侠做过3轴FOC云台的求分享一下测速的方法；小弟不胜感激，谢谢！

只看该作者 · 2016-3-3 16:47

有进展了吗

只看该作者 · 2016-3-3 17:47

wxy2632111828 发表于 2016-3-3 16:47
有进展了吗

暂时还没有，磁编码器的脉冲不均匀，低速的时候测脉宽的方法测速貌似行不通，软件加滤波也不行，加完滤波以后误差还是很大，相位又有延迟，没办法解决，测速又快又准的要求；

现在看了1周的伺服控制，什么梯形加减速，S型加减速，感觉还没找到合适的方法驱动这个云台，貌似伺服那一套也不适合云台；继续努力中，不知你是否有好方法？