【NUCLEO-L476RG开发】+ 利用STM32CubeMX 和定时器1实现编码器检测

1万 · 2017-5-25 14:10

1.第一步，打开STM32CubeMX，选择NUCLEO-L476RG开发板。

1万 · 2017-5-25 14:11

2.选择好开发板后的显示是这样子的。

1万 · 2017-5-25 14:12

3.点开TIM1， Combined Channels 中选择 Encoder Mode，这时，PA8和PA9被分配。单击PA10 选择GPIO_EXTI10，配置为中断口，用于连接编码器的Z相信号。

1万 · 2017-5-25 14:13

4.时钟可以就保持默认配置。

1万 · 2017-5-25 14:14

5.这一步比较重要，在Configuration选项卡中，点击TIM1， Encoder Mode 选择 TI1 and TI2 模式，也就是手册中的X4模式，我用的是1圈360脉冲的编码器，配置为X4模式，就是不管A相还是B相的上升沿、下降沿，计数器都会+1或-1。所以在Prescalerj里设置了3，也就是分频4(3+1)，这样就还原了实际角度。Counter Period 设置为65535。其他的暂时不管，保持默认。

1万 · 2017-5-25 14:14

6.GPIO配置，刚才所配置的PA10 选择 External Interrupt Mode with Rising edge trigger detection。当然 Falling edge也是可以的。

1万 · 2017-5-25 14:15

7.点击NVIC，把EXTI line[15:10] interrupts 后面打上√。

1万 · 2017-5-25 14:16

8.点击Project ---settings 设置一下，再点Generate code，生成代码。

1万 · 2017-5-25 14:16

生成代码

1万 · 2017-5-25 14:17

9.点击Open Project

1万 · 2017-5-25 14:18

10.打开工程后，添加代码。
（1）添加外部中断代码，我是添加在main.c文件中，USER CODE BEGIN 4 和 USER CODE END 4，自己添加的代码一定要在BEGIN x和END x之间，要不然下次更新时会被覆盖掉。这段代码的作用是编码器经过0点的时候，将计数器的值清0.
/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  switch(GPIO_Pin)
  {
  case GPIO_PIN_10:
{
   __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0);
}break;
  }
}
/* USER CODE END 4 */

1万 · 2017-5-25 14:19

（2）修改main函数，

int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */
  int16_t Angle;
  char TmpArray[10];
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_ALL);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */
Angle = (int16_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1));//获取定时器的值，因为在配置的时候做了分频处理，所以这边角度直接等于COUNTER的值。这里做了一下强制转换，因为用到了负角度。
sprintf(TmpArray, "%4d", Angle);//
SetDispSubject(DISP_PART_RIGHT, TmpArray);//显示函数，具体代码就不放上来了，大家可以根据自己的方式实现。
  }
  /* USER CODE END 3 */

}

2万 · 2017-5-31 11:00

请问一下，这个四倍频会增加精度吗？如果不是四倍频的话，与四倍频之间会有什么差距呢？

是不是 500线的四倍频与2000线的不倍频精度有什么差距呢？

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